[发明专利]一种定位跟踪件、配准方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种定位跟踪件，其特征在于，包括：

100个定位球，以及用于放置所有所述定位球的置物板，所述定位球按照阵列的方式放置在置物板上，其中，所述定位球为球形外表面设置有凸起的不规则定位球，所述置物板上对应设置有凹槽；

所述定位跟踪件使用时为覆盖放置在患者待检测的身体部位上，使所述置物板与患者待检测的身体部位贴合。

2.一种应用权利要求1所述的定位跟踪件实现的配准方法，其特征在于，包括：

确定所有所述定位球在影像设备坐标系中的第一坐标集合；

确定所有所述定位球在光学跟踪设备坐标系中的第二坐标集合；

基于最小二乘法的最优路径匹配算法，确定所述第一坐标集合和所述第二坐标集合之间的配准关系。

3.根据权利要求2所述的配准方法，其特征在于，所述确定所述第一坐标集合和所述第二坐标集合之间的配准关系，包括：

在所述第一坐标集合中随机选取一个第一定位点，并在所述第二坐标集合中确定与所述第一定位点距离最近的第二定位点；

根据所述第一定位点的坐标和所述第二定位点的坐标确定第一旋转矩阵和第一平移矩阵；

基于所述第一旋转矩阵、所述第一平移矩阵、所述第一定位点的坐标和所述第二定位点的坐标确定本次结果误差；

检测所述本次结果误差与上一次结果误差之间的差值是否小于预设阈值；

在所述差值小于所述预设阈值的情况下，确定所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵为所述第一坐标集合和所述第二坐标集合之间的配准关系；

在所述差值大于或等于所述预设阈值的情况下，在所述第一坐标集合中重新选取一个点作为第一定位点，并进行下一次计算。

4.根据权利要求3所述的配准方法，其特征在于，所述根据所述第一定位点的坐标和所述第二定位点的坐标确定第一旋转矩阵和第一平移矩阵，包括：

确定所述第一坐标集合的第一质心坐标和所述第二坐标集合的第二质心坐标；

根据所述第一质心坐标和所述第一定位点的坐标确定第一去质心坐标，根据所述第二质心坐标和所述第二定位点的坐标确定第二去质心坐标；

根据所述第一去质心坐标和所述第二去质心坐标确定协方差矩阵；

对所述协方差矩阵进行奇异值分解，得到分解矩阵；

根据所述分解矩阵确定所述第一旋转矩阵；

根据所述第一旋转矩阵确定所述第一平移矩阵。

5.根据权利要求4所述的配准方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转矩阵确定所述第一平移矩阵，包括：

基于所述第一旋转矩阵、所述第一质心坐标和所述第二质心坐标确定所述第一平移矩阵。

6.根据权利要求3所述的配准方法，其特征在于，在本次计算为第一次计算时，所述检测所述本次结果误差与上一次结果误差之间的差值是否小于预设阈值，包括：

检测所述本次结果误差与初始误差之间的差值是否小于预设阈值。

7.根据权利要求6所述的配准方法，其特征在于，所述检测所述本次结果误差与初始误差之间的差值是否小于预设阈值之前，还包括：

根据初始旋转矩阵、初始平移矩阵、所述第一定位点的坐标和所述第二定位点的坐标确定所述初始误差。

8.根据权利要求7所述的配准方法，其特征在于，所述根据初始旋转矩阵、初始平移矩阵、所述第一定位点的坐标和所述第二定位点的坐标确定所述初始误差之前，还包括：

根据所述第一坐标集合和所述第二坐标集合确定所述初始旋转矩阵和所述初始平移矩阵。

9.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求2至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现权利要求2至8中任一项所述方法的步骤。