[发明专利]气动防爆多关节联动的打磨设备

说明书

本发明公开了一种气动防爆多关节联动的打磨设备，它包括若干个驱动装置、提升机构和自适应打磨机械臂；提升机构包括升降盘架和行程导轨，驱动装置的活动端连接驱动升降盘架在行程导轨上滑动；自适应打磨机械臂铰接于升降盘架；自适应打磨机械臂包括腕部旋转复位模组、柔性打磨模组和对接臂；腕部旋转复位模组包括活动腕部和旋转轴体，转动的旋转轴体带动活动腕部旋转；柔性打磨模组包括支架、弹性复位件和打磨组件；打磨组件铰接于支架，打磨组件以铰接点为轴心翻转；打磨组件利用弹性复位件实现复位。它具有结构简单、配合紧凑，设计合理等优点；因此，它是一种技术性和经济性均具有优越性能的产品。

【技术领域】

本发明主要涉及一种气动防爆多关节联动的打磨设备。

【背景技术】

现有飞机机身修复打磨工作主要以人工为主。由于飞机机身庞大，并由很多曲面和平面组成，机翼和机腹底部人工打磨易疲劳，效率低。

【发明内容】

为减少人工操作，提高加工效率和质量，本发明提出了一种新的结构方案，本气动防爆多关节联动的打磨设备采用以下的技术方案：

一种气动防爆多关节联动的打磨设备，它包括若干个驱动装置、提升机构和自适应打磨机械臂，驱动装置具有活动端；

所述提升机构包括升降盘架和行程导轨，升降盘架安装在所述行程导轨，升降盘架连接有驱动装置；驱动装置的活动端连接驱动所述升降盘架在行程导轨上滑动；自适应打磨机械臂铰接于所述升降盘架，且自适应打磨机械臂连接有驱动装置，驱动装置的活动端连接于所述升降盘架，升降盘架由驱动装置推动实现翻转；

所述自适应打磨机械臂包括腕部旋转复位模组、柔性打磨模组和对接臂，腕部旋转复位模组通过所述对接臂与柔性打磨模组组成整体；

所述腕部旋转复位模组包括活动腕部和旋转轴体，所述旋转轴体连接有驱动装置，驱动装置的活动端连接于旋转轴体，且驱动装置的活动端通过伸缩动作推动所述旋转轴体转动；所述活动腕部固接在所述旋转轴体，转动的旋转轴体带动所述活动腕部旋转；

所述柔性打磨模组包括支架、弹性复位件和打磨组件；所述支架具有旋转调节位，所述打磨组件置于所述旋转调节位内，且所述打磨组件铰接于支架，打磨组件以铰接点为轴心翻转；所述打磨组件设有扣接部，所述弹性复位件的一端连接在支架，另一端连接在所述扣接部，打磨组件利用所述弹性复位件实现复位。

优选地，所述自适应打磨机械臂配置有行走基座，提升机构与自适应打磨机械臂安装在行走基座；所述升降盘架与腕部旋转复位模组安装有缓冲器。

优选地，所述腕部旋转复位模组还包括底座，所述底座设有弧形导轨；所述活动腕部安装有滑轮，滑轮与弧形导轨配合连接以限制所述活动腕部转动于所述弧形导轨。

优选地，所述驱动装置采用气缸，所述驱动装置包括第一驱动气缸、第二驱动气缸、第三驱动气缸，所述第一驱动气缸安装在行走基座且连接于升降盘架，第二驱动气缸安装在升降盘架且连接自适应打磨机械臂，第三驱动气缸安装在底座且连接旋转轴体。

优选地，所述行走基座安装有制动器，升降盘架安装有夹紧片，所述制动器具有槽口，夹紧片接入所述槽口以滑动于制动器。

优选地，所述旋转轴体设有齿轮，第三驱动气缸的活动端安装有驱动齿条，所述驱动齿条与齿轮配合连接。

优选地，所述打磨组件包括翻转座和打磨部，所述打磨部安装在翻转座，所述翻转座铰接于旋转调节位。

优选地，所述支架安装有底架，所述底架设于翻转座下方；所述底架设有凸起部，所述翻转座安装有限位开关，所述限位开关与凸起部活动接触。

优选地，所述腕部旋转复位模组配备有防尘箱，腕部旋转复位模组装配于防尘箱内；所述对接臂套接有防尘套。