[发明专利]机器人多任务控制方法、控制装置及终端设备

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人多任务控制方法、控制装置及终端设备，所述方法包括：对于每个控制时刻，根据预设的优先级调整模型计算所述控制时刻对应的任务优先级参数；根据所述控制时刻对应的每个单任务控制器的单任务输出和计算出的所述控制时刻对应的任务优先级参数，计算所述控制时刻对应的多任务总输出；根据计算出的所述控制时刻对应的多任务总输出，在所述控制时刻对所述机器人进行多任务控制。通过上述方法，使得机器人在执行多个任务的同时，能够保证姿态的稳定性，有效提高了机器人同时处理多任务时的鲁棒性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人多任务控制方法、控制装置及终端设备。

背景技术

随着自动控制技术的发展，机器人处理任务的能力在不断地提升，不再局限于单任务的处理。例如，类人机器人通常会同时处理多个任务。当同时处理多个任务时，往往会产生冗余动作，影响机器人的姿态稳定性。

目前解决上述问题的主要方法是，设置用于区分不同任务的相对重要性的优先级参数，通过优先级参数对多个任务进行协调，以此保证机器人处理多任务时的姿态稳定性。但是现有技术中，优先级参数通常是预先设置的，不能适应性地进行调整。当工作环境发生变化(如障碍物的位置变化等)时，机器人无法以稳定地姿态来同时执行多个任务，鲁棒性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人多任务控制方法、控制装置及终端设备，可以解决机器人同时处理多任务时鲁棒性较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人多任务控制方法，应用于机器人多任务控制系统，所述机器人多任务控制系统中包括多个单任务控制器，每个所述单任务控制器用于处理所述机器人的一个控制任务，所述方法包括：

对于每个控制时刻，根据预设的优先级调整模型计算所述控制时刻对应的任务优先级参数；

根据所述控制时刻对应的每个单任务控制器的单任务输出和计算出的所述控制时刻对应的任务优先级参数，计算所述控制时刻对应的多任务总输出；

根据计算出的所述控制时刻对应的多任务总输出，在所述控制时刻对所述机器人进行多任务控制。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述根据预设的优先级调整模型计算所述控制时刻对应的任务优先级参数之前，所述方法还包括：

获取预设的机器人控制模型；

根据所述机器人控制模型，建立所述任务优先级调整模型。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人控制模型包括所述机器人的至少一个目标控制姿态和至少一个控制状态约束；

所述根据所述机器人控制模型，建立所述任务优先级调整模型，包括：

根据所述目标控制姿态确定目标函数；

根据所述控制状态约束确定约束函数；

根据所述目标函数和所述约束函数建立所述任务优先级调整模型。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述目标函数和所述约束函数建立所述任务优先级调整模型，包括：

根据所述目标函数和所述约束函数建立二次规划模型，并将所述二次规划模型作为所述任务优先级调整模型。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述目标函数和所述约束函数建立二次规划模型，包括：