[发明专利]深度图像帧的生成方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种深度图像帧的生成方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取待处理的原始图像帧；在原始图像帧中，按照预设的像素点间隔数量，选取出目标像素点；计算各原始图像帧中各所述目标像素点的深度信息，得到与所述原始图像帧匹配的目标深度图像帧。本发明实施例的技术方案在保留原始图像帧中的各个像素点的图像特征信息的同时，仅计算原始图像帧中所选出的目标像素点的深度信息，以得到最终的目标深度图像帧，实现了计算耗时和图像信息量的兼顾，在极大的减少深度图的计算耗时的同时，又能在最终得到的DSM中保持物体边缘明显以及高度落差有明显变化。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种深度图像帧的生成方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着无人机拍摄技术的不断发展，借助航拍无人机，可快速采集地面影像图，实现全自动化的三维建模，输出DSM(Digital Surface Model，数字表面模型)以及DOM(DigitalOrthophoto Map，数字正向影像图)等成果。

目前，可以利用MVS(Multi-view Stereo，多视立体视觉)方法从航拍无人机拍摄的图像中，计算出整个场景的点云数据。大致流程如下：首先根据当前帧图像与相邻帧图像形成立体匹配对，之后基于立体匹配对计算当前帧的深度图，并剔除深度图的噪声，这样轮流执行上述步骤，可以计算出每个图片帧的深度图，最后融合每张深度图，剔除误匹配点和冗余，将深度图反投影成三维点并融合成整个点云数据，进而可以对点云数据进行插值计算得到DSM。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：航拍的图像分辨率大，计算深度图的耗时长，如果对图像进行一定比例的降采样，虽然能降低计算耗时，但是点云数据中物体边缘以及有高度落差的边缘不够明显，导致利用该点云数据计算得到的DSM中物体边缘以及高度变化不够明显。

发明内容

本发明实施例提供一种深度图像帧的生成方法、装置、计算机设备及存储介质，在极大的减少深度图的计算耗时的同时，又能在最终得到的DSM中保持物体边缘明显以及高度落差有明显变化。

第一方面，本发明实施例提供了一种深度图像帧的生成方法，包括：

获取待处理的原始图像帧；

在所述原始图像帧中，按照预设的像素点间隔数量，选取出目标像素点；

计算各所述原始图像帧中各所述目标像素点的深度信息，得到与所述原始图像帧匹配的目标深度图像帧。

可选的，获取待处理的原始图像帧包括：

获取航拍图像帧，并对所述航拍图像帧进行设定倍数的降采样处理，得到所述原始图像帧。

可选的，计算各所述原始图像帧中各所述目标像素点的深度信息，得到与所述原始图像帧匹配的目标深度图像帧，包括：

获取与所述原始图像帧对应的稀疏点云数据，并根据所述稀疏点云数据中各点云数据点的深度信息，计算所述目标深度图像帧的深度范围；

根据所述深度范围，计算各所述目标像素点的初始化深度信息，并获取与各所述目标像素点对应的法向量图的初始化值；

以各所述目标像素点的初始化深度信息和所述法向量图的初始化值为起点，根据所述原始图像帧的前一相邻图像帧，迭代求解各所述目标像素点的深度信息最优值；

将各所述目标像素点的深度信息最优值加入至所述原始图像帧中，得到所述目标深度图像帧。

可选的，在得到与所述原始图像帧匹配的目标深度图像帧之后，还包括：

将与多张所述原始图像帧分别对应的目标深度图像帧进行融合，得到点云数据。