[发明专利]一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法

权利要求书

1.一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法，其特征在于：它的方法如下：

步骤一：为降低加速度计测量噪声的影响，对加速度计进行一阶低通滤波；

步骤二：以设定的采样周期，进行四元数更新，并将更新后的四元数转换成方向余弦矩阵通过方向余弦矩阵将载体坐标系下的加速度计输出值转换到导航坐标系下，得到f_E、f_N；

步骤三：比较三轴加速度计输出模值与当地重力加速度g，若满足β₁为预设加速度阈值，则存在加速度机动；

步骤四：在满足的基础上，进一步对导航坐标系下的水平计算加速度的模值作如下判断：

当时，其β₂为另一预设阈值，无加速度机动，不需要进行干扰加速度补偿，这时可利用加速度进行姿态解算；

当时，可能有以下两种情况：一是姿态阵中的姿态角较大，二是存在较大的水平加速度机动；

步骤五：若只在短时间存在，则存在短时的大加速度机动；若长时间存在，需结合陀螺仪输出检查载体是否在进行盘旋或拐弯运动，若不是盘旋或拐弯运动，则需利用水平加速度进行姿态修正；

步骤六：在判断出存在大加速度机动情况下，通过以下公式将加速度计测量值根据机动加速度由无人机横向或纵向机动产生分别进行补偿：

其中，∝₁和∝₂分别为无人机在横轴和纵轴进行机动加速度补偿的补偿常数，该常数大小由所采用的惯性传感器精度和无人机机动状况共同决定。