[发明专利]一种车辆定位方法、装置、路侧设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取路侧设备的位置，并获取车辆相对于所述路侧设备的位置，所述路侧设备的位置为所述路侧设备安装时对安装点进行精准定位后获得的位置；

根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息；

当接收到所述车辆发送的定位请求时，将所述车辆的定位信息发送至所述车辆。

2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息，包括：

获取所述车辆相对于车道线的位置；

根据所述车辆相对于车道线的位置、根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息。

3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述路侧设备包括毫米波雷达、激光雷达和摄像头，所述获取车辆相对于所述路侧设备的位置和所述车辆相对于车道线的位置通过如下方式获取：

获取所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据；

对所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据进行数据融合，以获取所述车辆相对于所述路侧设备的位置，并获取所述车辆相对于车道线的位置。

4.如权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，对所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据进行数据融合，以获取所述车辆相对于所述路侧设备的位置，并获取所述车辆相对于车道线的位置，包括：

根据所述毫米波雷达的数据提取所述车辆的纵向位置；

根据所述摄像头的数据提取所述车辆的横向位置和车道线位置；

根据所述激光雷达的数据提取所述车辆的车道线位置、纵向位置和横向位置；

利用卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的所述纵向位置、所述横向位置进行融合，以获取所述车辆相对于所述路侧设备的位置；

利用卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的车道线位置进行融合，以获取所述车辆相对于车道线的位置。

5.如权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据之后，所述方法还包括：

根据所述毫米波雷达的数据提取所述车辆的速度；

根据所述摄像头的数据提取所述车辆的类型；

根据所述激光雷达数据提取所述车辆的速度和类型；

利用所述卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的所述速度进行融合，以获取所述车辆的车速；

利用所述卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的所述类型进行融合，以获取所述车辆的车型；

当接收到所述车辆的定位请求时，将所述车辆的定位信息、所述车辆的车速和所述车辆的车型生成所述车辆的结构化信息，并将所述结构化信息发送至所述车辆。

6.如权利要求1-5任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到所述车辆发送的对周围车辆进行定位的请求时，获取所述周围车辆的定位信息；

将所述周围车辆的定位信息发送至所述车辆。

7.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取路侧设备的位置，并获取车辆相对于所述路侧设备的位置，所述路侧设备的位置为所述路侧设备安装时对安装点进行精准定位后获得的位置；

确定模块，用于根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息；

发送模块，用于当接收到所述车辆发送的定位请求时，将所述车辆的定位信息发送至所述车辆。

8.一种车辆定位装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述车辆定位方法的步骤。