[发明专利]工业机器人IO功能可靠性测试装置及其测试方法

权利要求书

1.一种工业机器人IO功能可靠性测试装置，其特征在于：包括机器人IO模块(1)、继电器端子台(2)、远程IO模块(3)和工控机(4)，其中，所述机器人IO模块(1)的输入端通过所述继电器端子台(2)连接于所述远程IO模块(3)的输出端，所述机器人IO模块(1)的输出端通过所述继电器端子台(2)连接于所述远程IO模块(3)的输入端；所述工控机(4)亦连接于所述远程IO模块(3)的输出端，以对所述远程IO模块(3)的输出端状态进行控制，同时，所述工控机(4)还基于其对所述远程IO模块(3)输出端状态的控制、以及其对所述远程IO模块(3)输入端状态的检测，来实现对所述机器人IO模块(1)功能的可靠性进行测试和判定。

2.根据权利要求1所述的工业机器人IO功能可靠性测试装置，其特征在于：所述工控机(4)通过485通讯电缆连接于所述远程IO模块(3)的输出端。

3.根据权利要求1所述的工业机器人IO功能可靠性测试装置，其特征在于：设有电源模块(5)，所述电源模块(5)用以供电给所述远程IO模块(3)。

4.一种如权利要求1-3中任一项所述的工业机器人IO功能可靠性测试装置的测试方法，其特征在于：按下述步骤进行：步骤1)：先连接好该测试装置，再开机启动所述工控机(4)中的测试软件，开始测试工作；

步骤2)：该测试软件先控制所述远程IO模块(3)输出点位的工作状态，再检测所述远程IO模块(3)相应输入点位的状态，最后根据所检测到的所述远程IO模块(3)相应输入点位的状态情况来判断所述机器人IO模块(1)的输入端有无异常；

步骤3)：当上述测试通过后，该测试软件累加计数一次，然后再重复操作上述步骤1)至步骤3)。

5.根据权利要求4所述的工业机器人IO功能可靠性测试装置的测试方法，其特征在于：上述步骤2)的具体测试方法为：a)首先，该测试软件控制所述远程IO模块(3)的输出点位output11打开，所述远程IO模块(3)的输出点位output11对应与所述机器人IO模块(1)输入端的“开始”点位相连接；然后，该测试软件检测所述远程IO模块(3)的输入点位input11状态，所述远程IO模块(3)的输入点位input11对应与所述机器人IO模块(1)输出端的“运行中”点位相连接，届时：若检测到所述远程IO模块(3)的输入点位input11有信号，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“开始”点位无异常，反之，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“开始”点位异常；

b)首先，该测试软件控制所述远程IO模块(3)的输出点位output11关闭和输出点位output13打开，所述远程IO模块(3)的输出点位output13对应与所述机器人IO模块(1)输入端的“暂停”点位相连接；然后，该测试软件检测所述远程IO模块(3)的输入点位input12状态，所述远程IO模块(3)的输入点位input12对应与所述机器人IO模块(1)输出端的“暂停”点位相连接，届时：若检测到所述远程IO模块(3)的输入点位input12有信号，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“暂停”点位无异常，反之，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“暂停”点位异常；

c)首先，该测试软件控制所述远程IO模块(3)的输出点位output13关闭和输出点位output14打开，所述远程IO模块(3)的输出点位output14对应与所述机器人IO模块(1)输入端的“继续”点位相连接；然后，该测试软件检测所述远程IO模块(3)的输入点位input11状态，届时：若检测到所述远程IO模块(3)的输入点位input11有信号，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“继续”点位无异常，反之，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“继续”点位异常；

d)首先，该测试软件控制所述远程IO模块(3)的输出点位output14关闭和输出点位output12打开，所述远程IO模块(3)的输出点位output12对应与所述机器人IO模块(1)输入端的“停止”点位相连接；然后，该测试软件检测所述远程IO模块(3)的输入点位input12状态，届时：若检测到所述远程IO模块(3)的输入点位input12无信号，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“停止”点位无异常，反之，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“停止”点位异常；

e)首先，该测试软件控制所述远程IO模块(3)的输出点位output12关闭和输出点位output11打开，该测试软件对所述远程IO模块(3)的输入点位input11状态进行检测，若检测到所述远程IO模块(3)的输入点位input11有信号，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“开始”点位无异常，反之，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“开始”点位异常；

随后，该测试软件再控制所述远程IO模块(3)的输出点位output11关闭和输出点位output10打开，所述远程IO模块(3)的输出点位output10对应与所述机器人IO模块(1)输入端的“急停”点位相连接，以及该测试软件再对所述远程IO模块(3)的输入点位input13状态进行检测，所述远程IO模块(3)的输入点位input13对应与所述机器人IO模块(1)输出端的“紧急停止”点位相连接，届时：若检测到所述远程IO模块(3)的输入点位input13有信号，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“急停”点位无异常，反之，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“急停”点位异常；

f)首先，该测试软件控制所述远程IO模块(3)的输出点位output10关闭和输出点位output15打开，所述远程IO模块(3)的输出点位output15对应与所述机器人IO模块(1)输入端的“重置”点位相连接；然后，该测试软件检测所述远程IO模块(3)的输入点位input15状态，所述远程IO模块(3)的输入点位input15对应与所述机器人IO模块(1)输出端的“错误”点位相连接，届时：若检测到所述远程IO模块(3)的输入点位input15有信号，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“重置”点位无异常，反之，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的“重置”点位异常；

g)首先，该测试软件控制所述远程IO模块(3)的输出点位output15关闭和输出点位output11打开，然后，该测试软件再依次控制所述远程IO模块(3)余下的多个输出通用点位打开，并相应地依次检测所述远程IO模块(3)余下的多个输入通用点位是否有信号，若有信号，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的多个通用点位无异常，反之，则表示所述机器人IO模块(1)输入端的多个通用点位异常。