[发明专利]可变结构的绳索牵引并联机器人及其运动学多解求解方法

权利要求书

1.一种可变结构绳索牵引并联机器人，其特征在于，包括：相互独立的多条绳索牵引支链、结构框架(1000)和空间动平台(6000)；其中，

所述多条绳索牵引支链分布设在所述结构框架(1000)内；

所述空间动平台(6000)上分布设置与多条绳索牵引支链数量相同的多组万向牵引装置(5000)；

所述多条绳索牵引支链一一对应穿过所述空间动平台(6000)的多组万向牵引装置(5000)，将所述空间动平台(6000)牵引连接悬置于所述结构框架(1000)内，所述空间动平台(6000)能经所述多条绳索牵引支链牵引驱动调整在所述结构框架(1000)内的空间位置；

每条绳索牵引支链均包括：一个高精度绳索牵引装置(4000)、一个直线移动装置(2000)、第一万向导引装置(8000)、第二万向导引装置(3000)和一根绳索(7000)；其中，

所述高精度绳索牵引装置(4000)设置在所述结构框架(1000)的底部；

所述第一万向导引装置(8000)设置在所述结构框架(1000)的上部，处于所述高精度绳索牵引装置(4000)的上方；

所述直线移动装置(2000)设置在所述结构框架(1000)内的上部，处于所述第一万向导引装置(8000)的上方；

所述第二万向导引装置(3000)设置在所述直线移动装置(2000)上，能经所述直线移动装置(2000)驱动上下移动；

所述直线移动装置(2000)上设有能驱动进行上下移动的绳索锚定点；

所述绳索(7000)一端与所述高精度绳索牵引装置(4000)的牵引端固定连接，该绳索(7000)的另一端依次经过所述第一万向导引装置(8000)、所述第二万向导引装置(3000)两次改变牵引方向后，穿过所述空间动平台(6000)上对应的一组万向牵引装置(5000)再次改变牵引方向后与所述直线移动装置(2000)的绳索锚定点固定连接。

2.根据权利要求1所述的可变结构绳索牵引并联机器人，其特征在于，所述每条绳索牵引支链中的直线移动装置(2000)包括：

机体支架(2201)、第一伺服电机(2202)、移动平台(2203)、直线导轨(2204)、丝杠(2205)、光电挡片(2206)、零点限位光电传感器(2207)和行程限位光电传感器(2208)；其中，

所述机体支架(2201)固定设置在所述结构框架(1000)上，所述机体支架(2201)上固定设置所述直线导轨(2204)，所述移动平台(2203)滑动设置在所述直线导轨(2204)上，所述丝杠(2205)与所述移动平台(2203)连接，所述第一伺服电机(2202)与所述丝杠(2205)连接，能经所述丝杠(2205)驱动所述移动平台(2203)沿所述直线导轨(2204)上下移动；

所述零点限位光电传感器(2207)与所述行程限位光电传感器(2208)分别固定设置在所述直线导轨(2204)的两端；

所述光电挡片(2206)固定设置在所述移动平台(2203)上，能在所述直线导轨(2204)运动到所述直线导轨(2204)端部时触发所述零点限位光电传感器(2207)或所述行程限位光电传感器(2208)；

所述移动平台(2203)上固定设置所述第二万向导引装置(3000)。