[发明专利]可折叠两轮移动机器人

权利要求书

1.可折叠两轮移动机器人，其特征在于，包括：摄像机(A)、车身变形机构(B)、左车轮(C1)、右车轮(C2)；

所述车身变形机构(B)由左轮杆(B-1)、第一三叉车身杆(B-2)、第一尾部变形杆(B-3)、第二尾部变形杆(B-4)、第二三叉车身杆(B-5)、右轮杆(B-6)、第一车身变形杆(B-7)、支撑套筒(B-8)、第二车身变形杆(B-9)组成；

左轮杆(B-1)左侧设有第一安装孔(B-1-1)，两端设有第二安装孔(B-1-2)、第三安装孔(B-1-3)；右轮杆(B-6)右侧设有第一安装孔(B-6-1)，两端设有第二安装孔(B-6-2)、第三安装孔(B-6-3)；第一三叉车身杆(B-2)为三叉形状，三个端部设有第一叉支安装孔(B-2-1)、第二叉支安装孔(B-2-2)、第三叉支安装孔(B-2-3)，中心设有中心安装孔(B-2-4)；第二三叉车身杆(B-5)为三叉形状，三个端部设有第一叉支安装孔(B-5-1)、第二叉支安装孔(B-5-2)、第三叉支安装孔(B-5-3)，中心设有中心安装孔(B-5-4)；第一尾部变形杆(B-3)、第二尾部变形杆(B-4)、第二车身变形杆(B-9)两端分别开有一个安装孔；第一车身变形杆(B-7)两端和中部分别开有一个安装孔；

左轮杆(B-1)的第三安装孔(B-1-3)与第一三叉车身杆(B-2)的第一叉支安装孔(B-2-1)转动连接，第一三叉车身杆(B-2)的第二叉支安装孔(B-2-2)与第二尾部变形杆(B-4)一端安装孔转动连接，第二尾部变形杆(B-4)另一端安装孔与第一尾部变形杆(B-3)一端安装孔转动连接，第一尾部变形杆(B-3)另一端安装孔与第二三叉车身杆(B-5)的第二叉支安装孔(B-5-2)转动连接，第一三叉车身杆(B-2)的第三叉支安装孔(B-2-3)与第一车身变形杆(B-7)一端安装孔转动连接，第一车身变形杆(B-7)另一端安装孔与右轮杆(B-6)的第二安装孔(B-6-2)转动连接，右轮杆(B-6)的第三安装孔(B-6-3)与第二三叉车身杆(B-5)的第三叉支安装孔(B-5-3)转动连接，第二三叉车身杆(B-5)的第一叉支安装孔(B-5-1)与第二车身变形杆(B-9)一端安装孔转动连接，第二车身变形杆(B-9)另一端安装孔与左轮杆(B-1)的第二安装孔(B-1-2)转动连接，第一三叉车身杆(B-2)的中心安装孔(B-2-4)与第二三叉车身杆(B-5)的中心安装孔(B-5-4)通过支撑套筒(B-8)转动连接；

所述左车轮(C1)包括车轮(C1-1)、车轮驱动电机(C1-2)；车轮(C1-1)中心有一个安装孔；车轮(C1-1)安装孔与车轮驱动电机(C1-2)输出轴固定连接；右车轮(C2)与左车轮(C1)结构和尺寸完全相同；

摄像机(A)底部与第一车身变形杆(B-7)中部安装孔固定连接，车轮驱动电机(C1-2)右侧与左轮杆(B-1)左侧的第一安装孔(B-1-1)固定连接，右车轮(C2)的连接方式与左车轮(C1)完全相同并且关于车身变形机构(B)对称。

2.根据权利要求1所述的可折叠两轮移动机器人，其特征在于：所述第一三叉车身杆(B-2)包括第一三叉车身杆第一杆(B-2-Ⅰ)、第一三叉车身杆第二杆(B-2-Ⅱ)、第一三叉车身杆第三杆(B-2-Ⅲ)；所述第二三叉车身杆(B-5)包括第二三叉车身杆第一杆(B-5-Ⅰ)、第二三叉车身杆第二杆(B-5-Ⅱ)、第二三叉车身杆第三杆(B-5-Ⅲ)；

其中，第一三叉车身杆第一杆(B-2-Ⅰ)与第二车身变形杆(B-9)之间相互平行；第一三叉车身杆第二杆(B-2-Ⅱ)与第一尾部变形杆(B-3)之间相互平行；第一三叉车身杆第三杆(B-2-Ⅲ)与右轮杆(B-6)之间相互平行；第二三叉车身杆第一杆(B-5-Ⅰ)与左轮杆(B-1)之间相互平行；第二三叉车身杆第二杆(B-5-Ⅱ)与第二尾部变形杆(B-4)之间相互平行；第二三叉车身杆第三杆(B-5-Ⅲ)与第一车身变形杆(B-7)之间相互平行。