[发明专利]转向系统

权利要求书

1.一种转向系统(1)，其特征在于，包括：

电动马达(18)；

车轮转向轴(14)，所述车轮转向轴(14)通过所述电动马达(18)的扭矩沿轴向方向移动，从而使待转向车轮(3)转向；

多个传动装置；

角速度检测单元(25)，所述角速度检测单元(25)检测或估算所述电动马达(18)的角速度；以及

控制器(12)，所述控制器(12)控制所述电动马达(18)，其中：

所述传动装置中的一个传动装置是将所述电动马达(18)的旋转以减小的速度输出的第一传动装置；

所述控制器(12)具有合成摩擦扭矩估算单元(48)，所述合成摩擦扭矩估算单元(48)对合成了在各传动装置中产生的摩擦扭矩的合成摩擦扭矩进行估算；以及

所述合成摩擦扭矩估算单元(48)具有：基于所述角速度计算所述第一传动装置的滑移速度的滑移速度计算部(81)；基于所述滑移速度计算所述第一传动装置的摩擦系数的摩擦系数计算部(82)；计算作用在所述第一传动装置的齿面上的法向力的齿面法向力计算部(84、86)；以及利用所述第一传动装置的摩擦系数、所述第一传动装置的齿面法向力以及预先设定的一个或更多个修正因子计算所述合成摩擦扭矩的摩擦扭矩计算部(83、85、87、88、89、90、91)。

2.根据权利要求1所述的转向系统(1)，其特征在于，所述摩擦扭矩计算部(83、85、87、88、89、90、91)被配置成基于合成摩擦系数和合成齿面法向力计算所述合成摩擦扭矩，所述合成摩擦系数是通过将所述摩擦系数乘以预定的第一修正因子而获得的值，所述合成齿面法向力是通过将所述齿面法向力乘以预定的第二修正因子而获得的值。

3.根据权利要求1所述的转向系统(1)，其特征在于，所述摩擦扭矩计算部(83、85、87、88、89、90、91)被配置成通过基于所述摩擦系数和所述齿面法向力计算在所述第一传动装置中产生的第一摩擦扭矩、然后将所获得的第一摩擦扭矩乘以预定的第三修正因子以计算所述合成摩擦扭矩。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的转向系统(1)，其特征在于，所述转向系统(1)还包括：

转向构件(2)；以及

转向轴(6)，所述转向轴(6)与所述转向构件(2)一体地旋转，其中：

所述第一传动装置是将所述电动马达(18)的扭矩输出到所述转向轴(6)或所述车轮转向轴(14)的传动装置；以及

所述传动装置中的另一传动装置是将所述转向轴(6)的旋转变换为所述车轮转向轴(14)的轴向运动的第二传动装置。

5.根据权利要求4所述的转向系统(1)，其特征在于，所述转向系统(1)还包括扭矩检测单元(11)，所述扭矩检测单元(11)检测从所述转向构件(2)输入的转向扭矩，其中，所述控制器(12)具有轴向力估算单元(46)，所述轴向力估算单元(46)基于所述转向扭矩、所述电动马达(18)的扭矩、所述合成摩擦扭矩和所述电动马达的角度对作用于所述车轮转向轴(14)的轴向力进行估算。

6.根据权利要求4所述的转向系统(1)，其特征在于，所述转向系统(1)还包括：

扭矩检测单元(11)，所述扭矩检测单元(11)检测从所述转向构件(2)输入的转向扭矩；以及

轴向力估算单元(46)，所述轴向力估算单元(46)检测或估算作用于所述车轮转向轴(14)的轴向力，其中，

所述齿面法向力计算部(84、86)在基于所述电动马达(18)的扭矩、所述转向扭矩和所述轴向力计算出的第一接触力大于预定值时，将所述第一接触力设定为所述齿面法向力；而在所述第一接触力小于等于所述预定值时，将所述预定值设定为所述齿面法向力。