[发明专利]一种修枝机器人

权利要求书

1.一种修枝机器人，其特征在于：包括可穿套在树木主干的管架（10），所述管架（10）上设置有爬树机构（20），所述爬树机构（20）用于驱动机器人位于主干上旋转及竖直移动动作，所述管架（10）上设置有切割锯（30），所述切割锯（30）包括链锯（31），所述链锯（31）转动式设置在锯板（32）上，所述锯板（32）与树木主干抵靠，所述链锯（31）设置在设置在锯板（32）的边缘处且实施对枝干与主干结合位置的锯切操作。

2.根据权利要求1所述的修枝机器人，其特征在于：所述管架（10）上设置有树枝接触机构，所述树枝接触机构与树枝抵靠后，所述链锯（31）与锯板（32）分离且使得链锯（31）与树木主干弹性抵靠，爬树机构（20）拖拽管架（10）竖直移动且实施对树枝与主干结合位置处的锯切操作。

3.根据权利要求1或2所述的修枝机器人，其特征在于：所述管架（10）包含两个半管架，两个半管架的一侧边之间通过铰接轴（11）连接，所述铰接轴（11）与管架（10）的长度方向平行布置，所述半管架的另一侧边之间通过扣件连接为一体，所述铰接轴（11）的端部设置有驱动链锯（31）旋转的驱动轴，所述驱动轴与铰接轴（11）同心布置，所述链锯（31）设置在张紧机构上，所述张紧机构驱动链锯（31）位于锯板（32）上移动，所述树枝接触机构与树枝抵靠时，所述张紧机构驱动所述链锯（31）与锯板（32）分离且使得链锯（31）与树木主干弹性抵靠，所述树枝接触机构与树枝分离时，所述链锯（31）与锯板（32）配合且沿着管架（10）的周向方向弯曲延伸布置；所述管架（10）的两个半管架上均设置有链锯（31），所述两个半管架上的链锯（31）上下方向布置，所述链锯（31）处在两个半管架上时，所述链锯（31）均大于半圈，所述两个链锯（31）的锯切端位于上端位置布置。

4.根据权利要求3所述的树木的修枝机器人，其特征在于：所述驱动轴（11）上设置有驱动滑轮（12），所述锯板（32）的周向方向间隔设置有多组支撑滚轮（33），所述支撑滚轮（33）用于将链锯（31）支撑绷紧，所述张紧机构包含设置在锯板（32）上的张紧滚轮（34），所述张紧滚轮（34）的轮系与支撑滚轮（33）的轮的系平行；所述张紧滚轮（34）上设置有转动式设置在张紧臂（35）的一端位置处，所述张紧臂（35）的另一端转动式设置在锯板（32）上，所述张紧臂（35）两端的转轴与张紧滚轮（34）的轮芯平行布置；所述张紧滚轮（34）转动式设置在滑座（341）上，所述滑座（341）滑动设置在张紧臂（35）上的轨道（351）上，所述轨道（351）与张紧臂（35）平行布置，所述轨道（351）上设置有滑杆（352），所述滑杆（352）与张紧臂（35）平行布置，所述滑座（341）滑动设置在滑杆（352）上，所述滑杆（352）上套设有压紧弹簧（353），所述压紧弹簧（353）的两端分别与轨道（351）的一端及滑座（341）抵靠。

5.根据权利要求4所述的修枝机器人，其特征在于：所述锯板（32）上设置有滑轨（321），所述滑轨（321）滑动设置有滑块（322），所述滑轨（321）水平且沿着管架（10）的径向方向布置，所述支撑滚轮（33）转动式设置在滑块（322）上，所述滑轨（321）内设置有弹簧（323），所述弹簧（323）分别与滑轨（321）的一端及滑块（322）抵靠。

6.根据权利要求5所述的修枝机器人，其特征在于：所述树枝接触机构包括挡臂（40），所述挡臂（40）竖直布置且下端通过铰接轴设置在管架（10）的半管架中间位置处，所述 挡臂（40）靠近铰接轴的一端设置有延伸支臂（41），所述延伸支臂（41）的端部设置有第一万向节（411），所述第一万向节（411）与抵靠支臂（42）的一端连接，所述张紧臂（35）的中段位置设置有第二万象节（354），所述抵靠支臂（42）的另一端与第二万向节（354）连接；所述挡臂（40）的铰接轴上套设有复位扭簧（43），所述复位扭簧（43）的两端分别与挡臂（40）及铰接轴抵靠，所述复位扭簧（43）使得挡臂（40）处在竖直的正常状态。