[发明专利]一种基于视觉的智能体温检测机器人及检测方法

说明书

本发明公开了一种基于视觉的智能体温检测机器人及检测方法，包括检测机构、视觉机构和控制系统；所述检测机构包括基体、旋转工作台、机械臂、体温测量仪、仿生指末端夹持部件和移动平台；所述视觉机构包括双目摄像机和仿生自动旋转相机架；所述控制系统通过数据传输线或无线网络与检测机构、视觉机构相连接。本发明采用仿生结构，可以通过旋转工作台、机械臂和仿生指末端夹持部件的联动，提高机器人的灵活性，结构轻巧，控制系统简单，检测数据可以传送于远程的医生，避免医生或工作人员直接检测或接触带病毒的人或动物，特别适用于新型病毒的瘟疫环境下人与动物体温检测。

技术领域

本发明涉及智能机械领域，特别涉及一种基于视觉的智能体温检测机器人及检测方法。

背景技术

新型病毒传染是我国面临的重大风险性问题。传染性强的病毒一旦在人和动物中传播，会给人类造成巨大损失。而病毒传染的防控是人类医学上的一大难题，现在主流快速检测方式是通过人工进行体温检测，这种方法不仅时间和人力成本高昂，而且容易导致检测人员受感染。现有的智能体温检测设备有通过热成像来大面积测量人群体温，也有可穿戴式的体温测量设备。热成像式体温检测设备的学习成本高，可穿戴式体温测量设备只能针对家庭与个人。在新型病毒瘟疫环境下，急需一种适用于公共场所的个人和动物快速体温智能检测装置，有效隔离工作人员与待检测体。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种基于视觉的智能体温检测机器人及检测方法，适用于新型病毒瘟疫环境下人或动物的体温检测，操作简单、测量准确度高，且能有效避免医生或工作人员直接接触待检测体，以保证医务人员的防护安全。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

一种基于视觉的智能体温检测机器人，包括检测机构、视觉机构和控制系统；所述检测机构包括基体1、旋转工作台3、机械臂、体温测量仪8、仿生指末端夹持部件9和移动平台10；所述机械臂为三自由度机械臂，包括第一机械臂4、关节电机5和第二机械臂6；所述基体1放置于移动平台10上，所述基体1上安装有旋转工作台3，旋转工作台3的上面安装有第一机械臂4，第一机械臂4通过关节电机5和第二机械臂6相连接，第二机械臂6的前端固定有仿长臂旋转消毒机构7和仿生指末端夹持部件9，所述仿生指末端夹持部件9夹持有体温测量仪8；所述视觉机构包括双目摄像机2和仿生自动旋转相机架11，所述仿生自动旋转相机架11通过支架安装于旋转工作台3的正后方，所述双目摄像机2固定在仿生自动旋转相机架11上；所述控制系统13通过数据传输线12或无线网络与检测机构、视觉机构相连接。

所述仿生指末端夹持部件9，包括三个夹指和底座；所述夹指为类似于人指的似人指，第一夹指14、第二夹指15和第三夹指16按照类似于人手的大拇指、食指和中指的位置分布在底座上；每个夹指有2个以上指节，每个指节上开有类似于人指指节纹路的三条以上环型槽18和一条以上竖槽19，用于增加夹持体温测量仪8时的摩擦力。

优选地，所述仿生指末端夹持部件9，第一夹指14和第二夹指15可以形成一个角度为40°～50°的柔性V型槽，第一夹指14和第二夹指15的下部通过柔性连接线20相连接，以形成柔性V型槽的下部，提高对各种体温测量仪的适应性，同时可利用柔性V型槽对圆柱形、类圆柱形等体温测量仪进行自动定心。第三夹指16采用三个指节的结构，与第二夹指15相互平行，可在夹持体温测量仪时，环绕夹持和固定体温测量仪，对体温测量仪的固定起主要作用。

优选地，三个夹指的尾端安装有月牙形的仿生鹰倒钩指甲17；仿生鹰倒钩指甲17向内部弯曲，弯曲角度为10°～15°，以提高对体温测量仪的夹持稳定性。