[发明专利]全景图生成方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种全景图生成方法，包括：

获取用于生成全景图的至少两个图像序列，其中，所述至少两个图像序列包括至少一个离散方式拍摄的图像序列；

基于所述至少两个图像序列的拍摄方式，确定所述至少两个图像序列中的有效图像，并确定所述有效图像之间的连接关系；

确定所述相机的内参；

基于所述内参和所述连接关系，确定所述有效图像对应的相机姿态角；

基于所述相机姿态角，将所述有效图像映射至以所述相机为中心的映射面，得到全景图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少两个图像序列的拍摄方式，确定所述至少两个图像序列中的有效图像，并确定所述有效图像之间的连接关系，包括：

响应于确定所述至少两个图像序列中的每个图像序列为横向离散方式拍摄得到的，对于所述至少两个图像序列中的每个图像序列，确定所述图像序列中的每个图像为有效图像，并通过特征提取与特征匹配确定所述图像序列中的图像之间的连接关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述相机姿态角，将所述有效图像映射至以所述相机为中心的映射面，得到全景图，包括：

调整竖直方向排列的图像的偏航角至一致；

对于所述至少两个图像序列中的每个图像序列，基于所述图像序列中的每个图像的调整偏航角后的相机姿态角，将所述图像序列中的每个图像映射至所述映射面，得到所述图像序列对应的子全景图；

确定所得到的各个子全景图的特征；

基于所述各个子全景图的特征，合并所述各个子全景图，得到最终的全景图。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少两个图像序列的拍摄方式，确定所述至少两个图像序列中的有效图像，并确定所述有效图像之间的连接关系，包括：

响应于确定所述至少两个图像序列中的每个图像序列为纵向离散方式拍摄得到的，对于所述至少两个图像序列中的每个图像序列，确定所述图像序列中的目标图像与其他图像之间的映射关系；基于所述映射关系，将所述其他图像融合至目标图像，得到所述图像序列对应的融合图像作为有效图像；

通过特征提取与特征匹配确定所得到的各个融合图像之间的连接关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述相机姿态角，将所述有效图像映射至以所述相机为中心的映射面，得到全景图，包括：

对于所述各个融合图像中的每个融合图像，将所述融合图像映射至所述映射面，得到所述融合图像对应的子全景图；

确定所得到的各个子全景图的特征；

基于所述各个子全景图的特征，合并所述各个子全景图，得到最终的全景图。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少两个图像序列的拍摄方式，确定所述至少两个图像序列中的有效图像，并确定所述有效图像之间的连接关系，包括：

响应于确定所述至少两个图像序列中的第一图像序列为横向离散方式拍摄得到的，且其他图像序列为横向连续方式拍摄得到的，确定所述第一图像序列包括的每个图像为有效图像；并通过特征提取与特征匹配确定所述第一图像序列中的每个图像之间的连接关系；

对于所述其他图像序列中的每个图像序列，确定所述图像序列中的关键帧图像为有效图像，并通过特征提取与特征匹配确定所述关键帧图像与所述间图像序列之间的连接关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述相机姿态角，将所述有效图像映射至以所述相机为中心的映射面，得到全景图，包括：

将所述第一图像序列中的每个图像映射至所述映射面，得到所述第一图像序列对应的子全景图；

将所述关键帧图像映射至所述映射面，得到映射图像；

确定所述映射图像与所述子全景图的特征；

基于所述映射图像与所述子全景图的特征，合并所述映射图像和所述子全景图，得到最终的全景图。