[发明专利]行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质

说明书

本发明提供当存在多个能够进行车道变更的空间的情况下，以适当地进行车道变更的方式对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。根据前方其他车辆与邻近车辆的车间距离、前方其他车辆的速度以及邻近车辆的速度来确定能够进行车辆的车道变更的第一可能空间，根据邻近车辆与后方其他车辆的车间距离、邻近车辆的速度以及后方其他车辆的速度来确定能够进行车辆的车道变更的第二可能空间。对所确定的第一可能空间和所确定的第二可能空间进行评价，并基于该评价的结果，以进行朝向相邻车道的车道变更的方式对车辆的行驶进行控制。

技术领域

本发明涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。

背景技术

近年来，已知有对车辆的行驶自动地进行控制的技术。进行车道变更的技术也是其中之一，在专利文献1中，记载了如下内容：当作为在本车辆的周边行驶的周边车辆而存在在本车辆所行驶的车道上在本车辆前方行驶的前行车辆、在相邻车道上行驶的前方基准车辆以及后方基准车辆的情况下，考虑到这些周边车辆的将来位置，以前方基准车辆与后方基准车辆之间为目标来进行车道变更。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/141765号

然而，在专利文献1中，并没有提及当存在能够进行车道变更的多个目标的情况下如何进行车道变更。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明的目的在于提供当存在多个能够进行车道变更的空间的情况下，以适当地进行车道变更的方式对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的行驶控制装置具备：

获取单元，其获取车辆的外界的信息；

控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；

第一确定单元，在由所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上在所述车辆的附近行驶的邻近车辆的信息、和在所述邻近车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述前方其他车辆与所述邻近车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述邻近车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；

第二确定单元，在由所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上在所述车辆的附近行驶的邻近车辆的信息、和在所述邻近车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述邻近车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述邻近车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及

评价单元，其对由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间进行评价，

所述控制单元基于所述评价单元所做出的评价的结果，以进行朝向所述相邻车道的车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。

本发明所涉及的行驶控制方法具有：

获取步骤，在该获取步骤中，获取车辆的外界的信息；

控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；