[发明专利]自动驾驶方法和自动驾驶系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶方法和自动驾驶系统，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：判断所述车辆靠近收费站，获取环境感知器采集的ETC通道周边环境信息；根据所述的ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；控制所述车辆的执行机构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；判断所述车辆是否进入ETC通道；若判断出所述车辆进入ETC通道，控制所述车辆降低车速；在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；若所述道闸升起，控制所述车辆通过，否则控制所述车辆刹车。本发明中，解决了自动驾驶汽车自动化程度较低的问题，减少行车过程中驾驶员的频繁操作，有效的缓解疲劳驾驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶方法和自动驾驶系统。

背景技术

在现有技术中，随着无人驾驶技术的发展，车辆自动驾驶技术不断升级，但在车辆通过收费站过程中，仍需要驾驶员人为判断ETC通道，并且需要驾驶员人工操控汽车驶过ETC通道。现有自动驾驶技术仅限于特定的场景，没有自动通过收费站ETC通道的完整方案。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶方法和自动驾驶系统，用于解决车辆通过收费站过程中仍需要驾驶员人为判断操作的问题。

为了解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶方法，包括：

判断车辆是否靠近收费站；

若判断出所述车辆靠近收费站，获取环境感知器采集的ETC通道周边环境信息；

根据所述的ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；

控制所述车辆的执行机构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；

判断所述车辆是否进入ETC通道；

若判断出所述车辆进入ETC通道，控制所述车辆降低车速；

在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；

若所述道闸升起，控制所述车辆通过，否则控制所述车辆刹车。

可选的，所述判断车辆是否靠近收费站包括：接收GPS导航系统发送的路径规划信息和车辆定位信息；根据所述路径规划信息和车辆定位信息，判断是否靠近收费站。

可选的，所述环境感知传感器包括：车载摄像头和车载雷达；所述ETC通道周边信息包括：ETC标识信息和ETC通道边界信息。

可选的，所述车辆的执行结构包括以下至少之一：

EPS(Electric Power Steering，转向系统控制单元)；

ESP(Electronic Stability Program，制动系统控制单元)；

TCU(Transmission Control Unit，变速箱控制单元)；

EMS(Engine Management System，发动机控制单元)；

BCM(Body Control Module，车身控制单元)。

可选的，所述判断所述车辆是否进入ETC通道包括：根据摄像头采集的ETC通道入口处的图像，检测所述车辆是否进入ETC通道。

可选的，所述判断所述车辆是否进入ETC通道之后还包括：若判断出所述车辆未进入ETC通道，向人机交互系统发送报警信号，以请求驾驶员接管。

可选的，所述判断所述道闸是否升起包括：根据环境感知传感器采集的环境信息，判断所述道闸是否升起。