[发明专利]AGV建图方法和定位方法及系统

说明书

本发明涉及一种AGV建图方法和定位方法及系统，包括：设置固定坐标系坐标原点，记录当前里程计信息，其中所述AGV观测到第一设定数量的反光板后，将所述AGV所在位置设置为坐标原点；在所述AGV移动到新位置后，判断观测到的反光板数目是否大于所述第一设定数量，若大于，则与所述地图中已经保存的反光板进行匹配，若匹配数量大于等于第一设定数量，则利用匹配到的反光板对所述AGV进行定位，并计算出未匹配的反光板在固定坐标系下的位置，并将其添加到所述地图中，形成新地图。本发明有利于减小定位误差，提高定位精度。

技术领域

本发明涉及自动控制的技术领域，尤其是指一种AGV建图方法和定位方法及系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle的缩写,自动导引运输车)车辆可用的定位导航方式有：无反射板激光、有反射板激光、二维码、色带、磁条、3D相机、IMU惯性导航、视觉导航等。其中IMU(Inertial Measurement Unit惯性测量单元)惯性导航与无反射板激光定位采用滤波算法融合，无需切换。在其它定位方式组合使用时，一般采用将一种定位方式作为主要定位手段，其它定位方式作为辅助定位手段，相互切换使用。有反射板激光定位主要用在局部定位要求较高的情景下，与无反射板激光定位相互配合使用。但是采用上述方式对AGV车辆导航过程中，定位误差大，导致定位精度低。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中定位误差大，导致定位精度低的问题，从而提供一种定位误差小，且有利于提高定位精度的AGV建图方法和定位方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明的一种AGV建图方法，包括如下步骤：设置固定坐标系坐标原点，记录当前里程计信息，其中所述AGV观测到第一设定数量的反光板后，将所述AGV所在位置设置为坐标原点；在所述AGV移动到新位置后，判断观测到的反光板数目是否大于所述第一设定数量，若不大于，则所述AGV继续移动；若大于，则与所述地图中已经保存的反光板进行匹配，若匹配数量大于等于第一设定数量，则利用匹配到的反光板对所述AGV进行定位，并计算出未匹配的反光板在固定坐标系下的位置，并将其添加到所述地图中，形成新地图。

在本发明的一个实施例中，将所述AGV所在位置设置为坐标原点的方法为：以当前AGV车体坐标系为固定坐标系，读取激光传感器的数据，计算所述反光板的个数及坐标，根据所述反光板的个数及坐标确定所述AGV车体的原始坐标，将所述AGV车体的原始坐标作为坐标原点。

在本发明的一个实施例中，计算所述反光板坐标的方法为：：若所述反光板的个数不大于所述第一设定数量，则不能将所述AGV所在位置设置为坐标原点，继续观测直至观测到的反光板数目大于所述第一设定数量；若所述反光板的个数大于所述第一设定数量，则记录观察次数及坐标，若观察次数大于预设值，则对同一反光板的所有记录坐标取平均值，，记作反光板坐标。

在本发明的一个实施例中，与所述地图中已经保存的反光板进行匹配的方法为：在所述AGV行驶过程中，若观测到的反光板数目大于所述第一设定数量，读取激光传感器数据，利用里程计算出所述AGV在所述固定坐标系下的第一坐标，并确认所述反光板相对所述AGV车体的第二坐标，计算所述反光板在所述固定坐标系下的第三坐标，将所述反光板在所述固定坐标系下的第三坐标与所述地图中存在的反光板的原始坐标进行匹配，直至所述反光板全部匹配。

在本发明的一个实施例中，确认所述反光板相对所述AGV车体的第二坐标的方法为：激光传感器多次观察反光板位置，记录观察次数及坐标，若观察次数大于第一预设值，则对同一反光板的所有记录坐标取平均值，记作反光板相对所述AGV车体的第二坐标。