[发明专利]一种高智能变形机器人

权利要求书

1.一种高智能变形机器人，其特征在于，包括一主躯体、一头部以及多个机械四肢，所述头部内部设置一感知单元，所述主躯体内部设置一中央控制单元，所述中央控制单元分别连接各个所述机械四肢以及所述感知单元；

所述头部设置于所述主躯体的上方；

所述机械四肢包括：

一第一机械腿，通过一第一连接轴可转向的连接所述主躯体的左侧底部处；

一第二机械腿，通过一第二连接轴可转向的连接所述主躯体的右侧底部处；

一第一机械手臂，所述第一机械手臂中端设有一第一支撑部，所述第一机械手臂通过一第三连接轴可转向的连接所述主躯体的左侧顶部处；

一第二机械手臂，所述第二机械手臂中端设有一第二支撑部，所述第二机械手臂通过一第四连接轴可转向的连接所述主躯体的右侧顶部处；

所述中央控制单元内部预设有分别关联于不同的任务场景的任务信息和执行动作，并包括：

场景选择模块，用于根据外部输入的指令选择不同的所述任务场景，并根据被选择的所述任务场景提取对应的所述任务信息和所述执行动作；

导航模块，用于根据所述感知单元传输的外部环境信息对所述高智能变形机器人进行行走路径的导航控制；

姿态变化模块，分别连接所述场景选择模块和所述导航模块，用于在进行导航控制的过程中，根据所述外部环境信息和所述任务信息控制所述高智能变形机器人进行姿态变化；

操作模块，连接所述场景选择模块，用于在所述高智能变形机器人移动至所述任务信息中确定的执行位置时，根据所述外部环境信息和所述执行动作控制所述高智能变形机器人执行对应的操作动作；

执行模块，分别连接所述导航模块、所述姿态变化模块和所述操作模块，所述执行模块还连接各个所述机械四肢的驱动电机，用于根据各模块输出的控制指令对各机械四肢的所述驱动电机进行控制，从而控制所述高智能变形机器人进行路径导航、姿态变化和执行对应的所述操作动作。

2.根据权利要求1所述的高智能变形机器人，其特征在于，所述第一机械手臂和所述第二机械手臂上均装置一机械爪，所述机械爪分别设置于所述第一机械手臂前端和所述第二机械手臂前端。

3.根据权利要求2所述的高智能变形机器人，其特征在于，所述第一机械手臂和所述第二机械手臂还包括多个关节，多个所述关节以及所述机械爪各连接一个所述驱动电机，所述驱动电机用于驱动多个所述关节及所述机械爪转动，以控制所述高智能变形机器人进行姿态变化以及执行操作动作。

4.根据权利要求3所述的高智能变形机器人，其特征在于，所述执行模块包括：

扭矩计算部件，用于实时监测每个所述关节对应的所述驱动电机的实时扭矩，并将所述实时扭矩与预先保存的对应的预设扭矩进行对比，根据所述预设扭矩对所述实时扭矩进行修正；

电机控制部件，连接所述扭矩计算部件，用于根据修正后的所述实时扭矩对所述驱动电机进行控制，以使每个所述关节和所述机械爪均位于对应的运动轨迹上。

5.根据权利要求1所述的高智能变形机器人，其特征在于，所述导航模块包括：

模型搭建部件，用于根据所述外部环境信息搭建所述高智能变形机器人当前所在的外部环境模型；

对象捕捉部件，用于根据所述外部环境信息和所述任务信息持续捕捉所述任务场景所对应的执行对象；

路径规划部件，分别连接所述模型搭建部件和所述对象捕捉部件，用于根据所述外部环境模型和所述执行对象，实时构建从所述高智能变形机器人的当前位置至所述执行对象的位置的行走路径，并根据所述行走路径实时输出对应的控制指令。

6.根据权利要求5所述的高智能变形机器人，其特征在于，所述任务信息中包括所述执行对象以及操作所述执行对象时所述高智能变形机器人的操作姿态；

则所述姿态变化模块根据所述操作姿态控制所述高智能变形机器人进行姿态变化。