[发明专利]一种全景图像的连续性分割方法

权利要求书

1.一种全景图像的连续性分割方法，其特征在于，该方法采用由分割数据集训练得到的包含N个编码器、解码器的分割模型F对图像进行分割，该方法至少包括：

(1)将全景图像展开后得到图像Pu；

(2)将图像Pu沿着展开的方向，平均分为N段，获得全景分段图像，从左往右依次标记为P₁、P₂,…P_i,…P_N，i＝1,2…N；

(3)采用图像分割数据集，训练编码器-解码器型的分割网络，获得分割模型F；将N个全景分段图像分别输入到分割模型F编码器中，以获得分别对应于全景分段图像P₁、P₂,…P_i,…P_N的特征图像T₁、T₂,…T,…T_N，i＝1,2…N；

其中，对于全景分段图像P_i，编码器F_i中第k个卷积层输出的特征图像的边界采用相邻元素值进行填补，其中，特征图像的左侧边界采用的相邻元素值为：编码器F_L中的第k-1个卷积层输出的特征图像中的右侧边界元素值，特征图像的右侧边界采用的相邻元素值为：编码器F_R中的第k-1个卷积层输出的特征图像中的左侧边界元素值；k≥1；其中，第0个卷积层输出的特征图像为原图像：全景分段图像P_i；

编码器F_i、F_L、F_R分别表示用于处理全景分段图像P_i、P_L、P_R的编码器；下标L、R满足：

(4)将特征图像T₁～T_N沿着全景图像展开的方向进行拼接，获取拼接的特征图像T；

(5)将拼接的特征图像T沿全景图像展开的方向进行池化，池化比例为N，获取池化后的特征图像T_p；

(6)将特征图像T_p输入解码器，并上采样到展开的全景图像Pu的分辨率，获取全景图像分割图像Ps。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分割是基于语义进行分割。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分割模型F采用针孔相机图像的语义分割数据集训练得到。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤（ 6） 中，上采样方法可以使用双线性插值。