[发明专利]一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法，其中，定位系统包括：建模模块，在终端设备中根据复杂现场的原始平面图建立3D地图传输至机器人的处理装置；扫描模块，连接建模模块，机器人根据3D地图对复杂现场扫描，输出扫描结果；惯性测量模块，检测机器人的姿态及惯性导航位置；定位模块，连接扫描模块及惯性测量模块，根据扫描结果、姿态及惯性导航位置进行机器人的自身定位，并产生回传定位信息并发送至终端设备。本发明的技术方案的有益效果在于：机器人根据3D地图对复杂现场进行扫描并结合惯性测量模块，从而实现自身定位，解决了人类无法达到的救灾现场或GPS定位设备无法直接定位导航的难题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法。

背景技术

目前，在复杂的特殊环境下，自定位具有多种方式，一般是通过室内GPS定位系统(Indoor Global Positioning System，缩写为iGPS)建立全厂范围内的位置测量场、并在移动机器人本体上安装测量点，从而实现3D空间内的精确定位，并且还可以在AGV(Automated Guided Vehicle自动导引运输车/无人搬运车)活动范围内铺设磁条或者RFID(Radio Frequency Identification无线射频识别)标记装置获得自身位置，然而该方式需要对环境提出特殊的要求并做出特殊的改造。

因此，针对上述问题，成为本领域技术人员亟待解决的难题。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法。

具体技术方案如下：

本发明提供一种基于复杂现场的机器人的定位系统，其中，包括：

一建模模块，用于在一终端设备中根据所述复杂现场的原始平面图建立一3D地图，并传输至所述机器人的处理装置中；

一扫描模块，设置于所述机器人中，并连接所述建模模块，用于所述机器人根据所述3D地图对所述复杂现场进行实时扫描，以输出一扫描结果；

一惯性测量模块，设置于所述机器人中，用以检测并输出所述机器人的姿态及惯性导航位置；

一定位模块，连接所述扫描模块及所述惯性测量模块，用于根据所述扫描结果、所述姿态及所述惯性导航位置进行所述机器人的自身定位，并产生一回传定位信息并发送至所述终端设备。

优选的，所述建模模块包括：

一建模单元，用于在所述终端设备根据所述复杂现场的所述原始平面图，以建立所述3D地图；

一传输单元，连接所述建模单元，用于将所述3D地图传输至所述机器人的所述处理装置中进行储存。

优选的，所述定位模块包括：

环境构建单元，分别连接所述扫描模块及所述惯性测量模块，以根据所述扫描结果及所述姿态，修正所述扫描结果，以及根据修正后的所述扫描结果构建所述机器人周围的环境信息并输出；

环境定位单元，分别连接所述环境构建单元及所述处理装置，用以根据所述环境信息及所述3D地图，确定所述环境信息于所述3D地图上的位置并输出；

机器人定位单元，分别连接所述扫描模块、所述所述惯性测量模块、环境构建单元及所述环境定位单元，用于根据所述扫描结果、所述姿态、所述惯性导航位置、所述环境信息以及所述环境信息于所述3D地图上的位置，确定所述机器人于于所述3D地图上的标识位置；

一回传单元，分别连接所述机器人定位单元及所述终端设备，用以将所述标识位置回传至所述终端设备。