[发明专利]一种可移动的机器、控制方法、存储介质及控制装置

说明书

本发明公开了：一种可移动的机器；其特征在于A和B；该机器包括：本体(1)、收放机构(2)、索缆(3)和飞行装置(4)；该飞行装置(4)用于搭载外部物体连接部件(6)飞行；该外部物体连接部件(6)包括：该索缆中用于连接外部物体的部分，或与该索缆(3)连接的用于连接外部物体的部件；该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接；B：包括B1、B2、B3中任一种或任意多种；B1：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接位置能移动的外部物体；控制收放机构(2)收索缆(3)使：该外部物体向该本体(1)移动和/或约束该外部物体的活动范围。实施本发明的技术方案，具有以下有益效果：为机器构建了会飞的机械手，使机器能捕获位置能移动的外部物体或，使机器能上坡或防止溜坡，扩大了活动范围(相当于真正的具备了飞檐走壁的能力)。

技术领域

本发明涉及一种可移动的机器，该机器包括用于连接索缆的部件。可移动的机器，更 具体地说，涉及一种可移动的机器、控制方法、存储介质及控制装置。本文中，可运动也即可移动，两者等同；可运动的机器也即可移动的机器。

背景技术

现有技术，对于如何更好的利用连接索缆的部件扩展机器的功能的研究不足，所以设 计更多功能用途或更强性能的包含用于连接索缆的部件的机器，是亟需解决的问题之一。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷(需设计更多功能用途或更 强性能的包含用于连接索缆的部件的机器)，提供新型的可移动的机器。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

1、一种可移动的机器；其特征在于A和B；

A：该机器包括：本体(1)、收放机构(2)、索缆(3)和飞行装置(4)；该飞行装置 (4)用于搭载外部物体连接部件(6)飞行；该外部物体连接部件(6)包括：该索缆中用 于连接外部物体的部分，或与该索缆(3)连接的用于连接外部物体的部件；该本体(1) 与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接；

B：包括B1、B2、B3中任一种或任意多种；

B1：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接位置能移动的外部物体；控制收放机构(2)收索缆 (3)使：该外部物体向该本体(1)移动和/或约束该外部物体的活动范围；

B2：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接坡上的且高于该本体(1)所处位置的外部物体；控 制收放机构(2)收放索缆(3)使：该本体(1)上下坡或防止该本体(1)溜坡；溜坡即 下滑。

B3：该收放机构(2)包括第一收放机构(2a)和第二收放机构(2b)，该索缆(3) 包括第一索缆(3a)和第二索缆(3b)；该外部物体连接部件(6)包括第一外部物体连接 部件(6a)和第二外部物体连接部件(6b)；

该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接为：该 本体(1)与该第一外部物体连接部件(6a)通过第一收放机构(2a)和第一索缆(3a)连 接，该本体(1)与该第二外部物体连接部件(6b)通过第二收放机构(2b)和第二索缆(3b) 连接；

该机器的控制装置用于：控制搭载该第一外部物体连接部件(6a)的飞行装置(4)飞 行以连接第一位置的外部物体；控制搭载该第二外部物体连接部件(6b)的飞行装置(4)飞行以连接第二位置的外部物体，该第一位置不同于该第二位置；控制第一收放机构(2a)收放该第一索缆(3a)和/或控制第二收放机构(2b)收放该第二索缆(3b)，以使该机器 移动。