[发明专利]一种AGV小车自动调试系统

说明书

本发明公开了一种AGV小车自动调试系统，属于控制领域，所述的AGV小车自动调试系统包括基础设置模块、高级模块以及通讯模块三大模块，基础设置模块包括：小车黑盒诊断、本地命令、运行模式设置、导航、小车参数调整与设置、导航反光板诊断、小车信息统计以及显示视图设置这九个功能；高级设置包括：视图管理、小车物理参数设置、系统参数设置三个模块；通讯模块用于系统通过无线以太网同AGV车载控制电脑连接。本发明的自动AGV小车自动调试系统，革新了常见的人工手动计算调整小车运行参数，人工诊断AGV小车反光板等人工调试方式。

技术领域

本发明属于自动控制领域，更具体的说涉及一种AGV小车自动调试系统。

背景技术

AGV小车（Automated Guide Vehicle，自动导航小车，简称AGV）指的是不需要操作人员，小车通过自身的导航设备，小车可以沿规划的路径自动导航行驶，并且完成系统下达的搬运指令，并具有安全保护功能的自动运行的小车。该小车通常采用蓄电池作为其动力源，由小车由车上安装的车载控制器控制车辆的运行并且同上位系统进行通讯。目前AGV采用的主流导航的模式为：电磁引导、磁带引导、光学引导、激光引导、惯性引导、RANGE引导以及复合引导等导航模式。在规划路径时，首先根据小车要运行的工作场所，设置点位置，即小车要经过的点，由这些点组成一条条工作线路，由这些工作线路组成多个工作区域，最后由工作区域组成工作路径地图，小车就沿着这个工作路径地图运行。配合所使用的导航模式，使小车能精确定位。

在目前的AGV系统调试过程中常见的为人工手动计算调整小车运行参数，人工诊断AGV小车反光板等人工调试方式，效率低且耗费人力。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种便于携带、操作、并可广泛用于工业平板电脑的对激光导航的AGV小车进行调试的系统。通过该系统工程技术人员，可以快速对AGV小车的车体参数、走行参数、导航参数、路径上激光反光板等关键参数进行诊断和调整。并且该系统能根据小车走行的状态，自动调整AGV小车走行电机、转向电机控制参数，使小车能平稳的沿AGV系统规划好的线路运行，同时该系统能读取AGV车载电脑的设备和控制信息，使技术人员能实时掌握AGV小车的运行状态。

为了实现上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：所述的AGV小车自动调试系统包括基础设置模块、高级模块以及通讯模块三大模块，基础设置模块包括：小车黑盒诊断、本地命令、运行模式设置、导航、小车参数调整与设置、导航反光板诊断、小车信息统计以及显示视图设置这九个功能；高级设置包括：视图管理、小车物理参数设置、系统参数设置三个模块；通讯模块用于系统通过无线以太网同AGV车载控制电脑连接。

优选的，小车黑盒诊断功能是当小车出现故障后，AGV小车调试系统通过无线以太网连接到AGV小车车载电脑中AGV小车的状态文件，通过读取这些文件信息，小车黑盒诊断功能能向工程技术人员显示小车相应的故障信息，以及发生该故障的I/O点。

优选的，小车在运行过程中会产生相应的日志文件，通过系统日志这个功能工程技术人员能了解小车执行搬运任务时，小车的状态和执行情况，便于操作和技术人员掌握该小车日常运行的状态。

优选的，所述的运行模式设置包括有交通管制本地模式、无交通管制本地模式、远程模式；远程模式是指AGV小车受AGV管理系统控制，接收AGV管理系统的指令，执行AGV管理系统下达的任务；有交通管制本地模式是指在AGV系统中车载电脑不接收AGV管理系统的指令，但是由于通常一个AGV系统中有多辆小车在同时运行，AGV管理系统会对这些车辆实行交通管制，如：减速让车、停车让车等功能，在这种模式下接收操作人员或技术人员下达的指令，并执行，但接受AGV管理系统对这辆小车进行的交通管制；无交通管制本地模式是不接受AGV管理系统的交通管制和指令，只接收操作人员或技术人员下达的指令，并执行。

优选的，所述的自动调试系统可以通过本地命令简便的完成AGV小车运行模式的切换，并且通过本地命令功能中，简便的下达任务，或者可以终止并删除当前小车正在执行的任务。