[发明专利]一种海上追逃或救援的多船路径规划算法

权利要求书

1.一种海上追逃或救援的多船路径规划算法，其特征在于，包含如下步骤：

从地图、海图上将陆地、岛屿、浅滩、危险海域等需要在路径规划中回避的障碍物以闭合多边形区域的形式标记，并记录多边形区域边界坐标；

在地图、海图上划分可进行路径规划的区域边界；

将可进行路径规划的区域边界按一定精度划分网格；

利用点与多边形算法遍历网格各点，判断点是否在多边形区域即障碍物区域内；

生成路径规划网格；

创建线程池，其大小为处理器数量；

遍历船只，通过GPS 实时定位技术收集船只坐标、目标坐标、船只速度、目标速度、目标速度方向角等数据，映射船只坐标、目标坐标到路径规划网格形成网格坐标，提交数据到线程池处理；

在线程池中，将网格坐标导入A* 路径规划算法，进行路径规划；

收集路径规划结果，若规划失败则返回失败；

遍历路径规划结果的各路径，映射网格坐标为GPS坐标；

遍历路径规划结果的各路径中各点，若该点与该路径前一点的前一点的连线与障碍物区域不相交，去掉该路径前一点；若相交进行下一步；

遍历路径规划结果的船只路径中各点，计算路径长度、船只航行时间；

计算船只航行时间后目标位置，判断该位置与船只路径末点距离是否满足要求的精度，若满足，则返回结果，否则，将船只航行时间后目标位置作为目标坐标，返回第8步计算，如果返回第8步的次数超过限制，返回失败；

线程池返回结果后展示结果；

当通过GPS 实时定位技术感知到船只坐标、目标坐标、船只速度、目标速度、目标速度方向角等数据发生变化时，转到第7步处理。