[发明专利]砌砖装置及砌砖机器人

说明书

本发明公开了一种砌砖装置及砌砖机器人，其中砌砖装置包括：底座、砌砖转移组件、砌砖上料组件和抹浆组件。砌砖转移组件包括机械臂、抓取件，机械臂连接抓取件以转移砌砖，机械臂可活动地设在底座上且可相对于底座上下升降运动。砌砖上料组件包括承载台，承载台适于承载砌砖，承载台可相对于底座上下升降运动并调整相对于底座的最高距离，以使砌砖始终位于抓取件的抓取范围内。抹浆组件设在底座上，抹浆组件包括抹浆头，抹浆头用于对砌砖抹浆。本发明实施例的砌砖装置，集运砖、对砌砖抹浆、砌筑于一体，多个工序可自动完成，解放了人力，提升了砌筑作业进程。取砖时所需消耗的时间短，取砖后可快速抹浆和砌筑，整个工序时间短，砌筑效率高。

技术领域

本发明属于建筑机器人技术领域，具体是一种砌砖装置及砌砖机器人。

背景技术

目前市场上80%的内墙为砌筑形式，砌筑时仍采用传统的人工砌筑作业方法，而通常在砌筑过程中，包括多项工序，如砌砖的转运、砌砖的抹浆、砌砖的砌筑，这些工序由同一个工人或几个工人完成时，工人劳动强度大、效率低、作业环境条件差、作业成本高，工人安全不易保证。

随着建筑业的不断发展和科学技术的不断进步，传统的作业方法已经不能适应时代的要求，无法满足安全高效、自动化建筑进程的需要。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种砌砖装置，所述砌砖装置集运砖、对砌砖抹浆、砌筑于一体，自动化程度高，解决了人工砌筑作业效率低下、安全性差的问题。

本发明还旨在提出一种包括上述砌砖装置的砌砖机器人。

根据本发明实施例的一种砌砖装置，包括：底座；砌砖转移组件，所述砌砖转移组件包括机械臂、抓取件，所述机械臂连接所述抓取件以转移砌砖，所述机械臂可活动地设在所述底座上，所述机械臂可相对于所述底座上下升降运动；砌砖上料组件，所述砌砖上料组件包括承载台，所述承载台适于承载砌砖，所述承载台可相对于所述底座上下升降运动，砌筑过程中所述承载台随所述机械臂的上升调整相对于所述底座的最高距离，以使所述砌砖始终位于所述抓取件的抓取范围内；抹浆组件，所述抹浆组件设在所述底座上，所述抹浆组件包括抹浆头，所述抹浆头用于对所述砌砖抹浆。

根据本发明实施例的砌砖装置，在底座上集成设置了砌砖转移组件、砌砖上料组件、抹浆组件，使得砌砖装置集运砖、对砌砖抹浆、砌筑于一体，多个工序可自动完成，解放了人力，提升了砌筑作业进程。砌砖上料组件上的承载台承载的砌砖通过上下升降运动可到达预设的特定位置，并始终处于机械臂伸展可及的范围中，从而使抓取件抓取砌砖灵活方便，减少了取砖时所需消耗的时间，并可在取砖后快速进行抹浆，抹浆后快速移动至待砌筑的墙体处进行砌筑，极大地缩短了整个工序所需的时间，提升了砌筑效率，整个砌筑工序连贯、完整，有利于后续工序的施行。砌筑过程中，随着砌筑的墙体高度升高，机械臂相对于底座的高度和承载砌砖的承载台相对于底座的高度均相对升高，抓取件抓取砌砖的距离保持在合理的范围内，机械臂无需频繁升降且机械臂的结构设计简单，体型小。

根据本发明一个实施例的砌砖装置，所述砌砖转移组件还包括第一升降组件，所述第一升降组件设置在底座上，所述第一升降组件包括：支撑架，所述支撑架竖向连接在所述底座上；第一传动机构，所述第一传动机构竖向设置在所述支撑架上；第一驱动机构，所述第一驱动机构的输出端与所述第一传动机构的输入端连接；第一升降台，所述第一升降台连接在所述第一传动机构上，所述第一升降台上连接有所述机械臂以带动所述机械臂相对于所述底座上下升降运动。

可选的，所述第一传动机构包括平行设置的两组，每组所述第一传动机构包括传动配合的至少两个传动轮和挠性件，两组所述第一传动机构的所述挠性件同步传动，所述第一升降台连接在所述挠性件上；所述第一升降组件还包括第一导向支撑机构，所述第一导向支撑机构包括成对设置的滑轨和滑块，或所述第一导向支撑机构包括成对设置的滑轨和滑槽，所述滑轨的延伸方向与所述挠性件的传动方向一致，所述滑轨设置在所述支撑架上，所述滑块或所述滑槽设在所述第一升降台上。