[发明专利]一种基于二维码识别控制的机械臂系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于二维码识别控制的机械臂系统，用于根据储存有待夹取物位置信息的二维码对待夹取物(21)进行夹取，其特征在于，该系统包括机械臂(20)、扫码装置和控制器(22)，所述的机械臂(20)、扫码装置分别与控制器(22)连接，所述的扫码装置获取储存有待夹取物位置信息的二维码图像，控制器(22)识别待夹取物位置信息并控制机械臂(20)对待夹取物(21)进行夹取，

所述的机械臂(20)包括底座(13)、转动电机(11)、大电机(10)、肘臂(9)、肘关节电机(8)、连臂(7)、第三关节电机(6)、第二关节电机(5)、第一关节电机(4)和机械爪(1)，所述的转动电机(11)固定设于底座(13)内，所述的转动电机(11)的输出轴与大电机(10)的底部固定连接，所述的肘臂(9)的一端与大电机(10)的输出轴固定连接，所述的肘臂(9)的另一端固定设置肘关节电机(8)，所述的连臂(7)的一端与肘关节电机(8)的输出轴连接，所述的连臂(7)的另一端与第三关节电机(6)固定连接，所述的第三关节电机(6)的输出轴与第二关节电机(5)固定连接，所述的第二关节电机(5)的输出轴与第一关节电机(4)固定连接，所述的第一关节电机(4)的输出轴与机械爪(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于二维码识别控制的机械臂系统，其特征在于，所述的控制器(22)包括用于识别二维码的第一处理芯片(23)和用于控制机械臂移动的第二处理芯片(24)，所述的第一处理芯片(23)与扫码装置连接，所述的第二处理芯片(24)与机械臂(20)连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于二维码识别控制的机械臂系统，其特征在于，所述的扫码装置包括第一扫码摄像头(14)和第二扫码摄像头(15)，所述的第一扫码摄像头(14)和第二扫码摄像头(15)固定于底座(13)上，所述的第一扫码摄像头(14)和第二扫码摄像头(15)分别与第一处理芯片(23)连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于二维码识别控制的机械臂系统，其特征在于，所述的扫码装置还包括手持扫码器，所述的控制器(22)还包括无线连接模块(25)，所述的手持扫码器通过无线连接模块(25)与第一处理芯片(23)连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于二维码识别控制的机械臂系统，其特征在于，所述的第一扫码摄像头(14)和第二扫码摄像头(15)均为广角摄像头。

6.根据权利要求4所述的一种基于二维码识别控制的机械臂系统，其特征在于，所述的机械爪(1)包括回转关节(3)、爪连接件(2)、夹持电机(16)和机械爪夹具，所述的回转关节(3)与第一关节电机(4)的输出轴固定连接，所述的爪连接件(2)的一端与回转关节(3)固定连接，另一端与机械爪夹具固定连接，所述的爪连接件(2)内设置带动机械爪夹具夹紧的夹持电机(16)。

7.根据权利要求4所述的一种基于二维码识别控制的机械臂系统，其特征在于，所述的机械臂(20)还包括滚动轴承(12)，所述的滚动轴承(12)的外圈与底座(13)顶部固定连接，所述的滚动轴承(12)的内圈与转动电机(11)的输出轴固定连接。

8.根据权利要求4所述的一种基于二维码识别控制的机械臂系统，其特征在于，所述的机械臂系统还包括行星轮传动组件，所述的行星轮传动组件包括第一行星轮组和第二行星轮组，所述的第三关节电机(6)通过第一行星轮组带动第二关节电机(5)转动，所述的第二关节电机(5)通第二行星轮组带动第一关节电机(4)转动。

9.一种基于二维码识别控制的机械臂系统的控制方法，基于权利要求4至8任意一项所述的一种基于二维码识别控制的机械臂系统，其特征在于，包括如下步骤：

S1：第一扫码摄像头(14)和第二扫码摄像头(15)实时拍摄并将照片传输给控制器(22)；

S2：控制器(22)判断照片内是否有二维码，若有则进入步骤S4，否则进入步骤S3；

S3：手持扫码器对二维码进行扫描并传输给控制器(22)，进入步骤S4；

S4：控制器(22)识别并获取二维码中储存的待夹取物(21)位置信息，其中，待夹取物(21)位置信息包括待夹取物(21)当前位置和目的地位置；

S4：控制器(22)判断待夹取物(21)位置和目的地位置是否都在机械臂(20)的移动范围内，若是，进入步骤S5，否则结束夹取；

S6：控制器(22)控制机械臂(20)移动到待夹取物(21)位置，并进行夹取，然后移动到目的地位置，完成夹取。