[发明专利]一种车位检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：

获得场景的俯视图像；

对所述俯视图像进行学习，获得一幅中心点概率图和四幅内角点概率图；所述中心点概率图包括：所述俯视图像中各像素点作为中心点的预测概率；所述内角点概率图包括：所述俯视图像中各像素点作为内角点的预测概率，不同的所述内角点概率图对应车位的不同类型的内角点；

根据所述中心点概率图和所述四幅内角点概率图获得对所述俯视图像的车位检测结果。

2.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述中心点概率图和所述四幅内角点概率图获得对所述俯视图像的车位检测结果，具体包括：

根据所述中心点概率图确定中心点的数量和位置信息；

从所述四幅内角点概率图中确定出与中心点相关的内角点；

利用确定出的中心点的数量和位置信息、所述与中心点相关的内角点的位置信息以及中心点与内角点的关联关系，获得对所述俯视图像的车位检测结果。

3.根据权利要求2所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述中心点概率图确定中心点的数量和位置信息，具体包括：

对所述中心点概率图中的每一个像素点，判断其作为中心点的预测概率是否超过第一预设概率阈值，如果是，则将该像素点确定为中心点，并对中心点的数量加1；

按照图像坐标系与场景坐标系的转换关系，将作为中心点的像素点在图像坐标系的坐标转换到所述场景坐标系中，得到中心点在所述场景坐标系中的位置信息。

4.根据权利要求2所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述中心点概率图确定中心点，具体包括：

根据所述中心点概率图并结合极大值抑制算法确定中心点。

5.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述获得对所述俯视图像的车位检测结果，具体包括：

获得所述场景中所有车位的数量和位置；或者，

获得所述场景中所有空车位的数量和位置；或者，

获得所述场景中符合预设要求的空车位的数量和位置。

6.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述获得场景的俯视图像，具体包括：

利用车辆上装设的摄像装置获得所述场景的初步图像；

将所述场景的初步图像拼接为全景图像；

将所述全景图像转化为所述俯视图像。

7.根据权利要求1-6任一项所述的车位检测方法，其特征在于，还包括：

将所述车位检测结果发送给车辆的自动泊车辅助模块，以使所述自动泊车辅助模块根据所述车位检测结果规划泊车路径和进行泊车控制。

8.一种车位检测装置，其特征在于，包括：

俯视图像获取模块，用于获得场景的俯视图像；

概率图获取模块，用于对所述俯视图像进行学习，获得一幅中心点概率图和四幅内角点概率图；所述中心点概率图包括：所述俯视图像中各像素点作为中心点的预测概率；所述内角点概率图包括：所述俯视图像中各像素点作为内角点的预测概率，不同的所述内角点概率图对应车位的不同类型的内角点；

车位检测结果获取模块，用于根据所述中心点概率图和所述四幅内角点概率图获得对所述俯视图像的车位检测结果。

9.一种设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于根据所述计算机程序执行权利要求1-7中任一项所述的车位检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-7中任一项所述的车位检测方法。