[发明专利]一种冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置

权利要求书

1.一种冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置，其特征在于：包括焊接系统、检漏系统和用于实时采集生产线运动状态并将生产线运行距离转换成脉冲信号的编码器；编码器设于生产线传送带上；

焊接系统包括第一控制单元和第一传感与执行单元；第一控制单元包括第一工控机、连接于第一工控机的第一PLC和第一机械臂控制器，第一PLC电连接于第一机械臂控制器；第一传感与执行单元包括第一图像采集触发器、焊接位置图像采集器、第一机械臂触发器、第一机械臂和焊接设备；焊接位置图像采集器和第一机械臂沿生产线传送方向依次设于生产线传动带一侧，第一图像采集触发器与焊接位置图像采集器位置相对应，第一机械臂触发器与第一机械臂位置相对应；焊接设备安装于第一机械臂末端；

第一图像采集触发器电连接于第一PLC，焊接位置图像采集器电连接于第一工控机，第一图像采集触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达焊接位置图像采集器位置处时产生焊接位置图像采集触发信号，第一PLC将触发信号发送至第一工控机，第一工控机触发焊接位置图像采集器动作；焊接位置图像采集器采集带有焊接位置的工件图像即焊接位置图像并输出至第一工控机；

第一工控机内部设有视觉定位系统，用于对图像中的焊接位置进行识别并坐标系转换，将焊接位置相对于图像坐标系的位置信息转换为焊接位置相对于第一机械臂坐标系的位置信息并传输至第一机械臂控制器；

第一机械臂触发器电连接于第一PLC，第一机械臂触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第一机械臂位置处时产生第一机械臂触发信号通过第一PLC传输至第一机械臂控制器控制第一机械臂动作；

第一机械臂控制器用于获取触发信号时根据编码器脉冲信号和焊接位置相对于第一机械臂坐标系的位置信息输出控制第一机械臂运动的控制信号；

第一机械臂电连接于第一机械臂控制器用于按控制信号运动从而带动焊接设备动作；

焊接设备电连接于第一工控机用于获取第一工控机的焊接通断信号完成冰箱压机舱焊接位置的焊接；

检漏系统包括第二控制单元和第二传感与执行单元；第二控制单元包括第二工控机、连接于第二工控机的第二PLC和第二机械臂控制器，第二PLC电连接于第二机械臂控制器；第二传感与执行单元包括第二图像采集触发器、焊点图像采集器、第二机械臂触发器、第二机械臂和检漏设备；焊点图像采集器和第二机械臂沿生产线传送方向依次设于生产线传动带一侧，第二图像采集触发器与焊点图像采集器位置相对应，第二机械臂触发器与第二机械臂位置相对应；检漏设备安装于第二机械臂末端；

第二图像采集触发器电连接于第二PLC，焊点图像采集器电连接于第二工控机，第二图像采集触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达焊点图像采集器位置处时产生焊点图像采集触发信号，第二PLC将触发信号发送至第二工控机，第二工控机触发焊点图像采集器动作；焊点图像采集器采集带有焊点位置的工件图像即焊点图像并输出至第二工控机；

第二工控机内部设有视觉定位系统，用于对图像中的焊点进行识别并坐标系转换，将焊点相对于图像坐标系的位置信息转换为焊点相对于第二机械臂坐标系的位置信息并传输至第二机械臂控制器；

第二机械臂触发器电连接于第二PLC，第二机械臂触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第二机械臂位置处时产生第二机械臂触发信号通过第二PLC传输至第二机械臂控制器控制第二机械臂动作；

第二机械臂控制器用于获取触发信号时根据编码器脉冲信号和焊点相对于第二机械臂坐标系的位置信息输出控制第二机械臂运动的控制信号；

第二机械臂电连接于第二机械臂控制器用于按控制信号运动从而带动检漏设备动作；

检漏设备电连接于第二工控机用于获取第二工控机的检测通断信号完成冰箱压机舱焊点检测，判断是否出现漏点并将漏点信息反馈至第二工控机。

2.根据权利要求1所述的冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置，其特征在于：所述检漏设备电连接于第二PLC；若出现漏点即检漏设备检测到冷媒浓度超过设备预设值，则通过IO端口将存在漏点信息反馈给第二工控机及第二PLC；第二PLC收到漏点信息后通过IO端口将该信号置零，防止影响下一焊点的检测。