[发明专利]一种机械腕的配平结构及配平方法

权利要求书

1.一种机械腕的配平结构，其特征在于：包括配重块和钢丝绳，所述配重块安装在电机外壳和机械腕外壳之间，所述配重块的形状为圆环状，配重块的上半部分设置有一U型槽，所述配重块的下半部分为实心，所述U型槽用于使所述配重块的重心位于中心轴之下；所述配重块上均布有三组安装孔，三组安装孔相隔120度均匀分布在所述配重块上，每组安装孔由位于所述配重块的左右两侧相对应的两个安装孔组成，每个安装孔中分别连接固定有钢丝绳，位于所述配重块两侧的钢丝绳的另一端与机械腕外壳两侧的管螺纹相连，通过拉动所述钢丝绳带动所述配重块移动来对机械腕的重心进行调整。

2.根据权利要求1所述的机械腕的配平结构，其特征在于：所述配重块与机械腕外壳和电机外壳之间的配合方式为间隙配合。

3.根据权利要求1所述的机械腕的配平结构，其特征在于：所述配重块上方分布有多个圆柱孔，通过对所述圆柱孔内进行填充或取出圆柱体可以改变机械腕的整体质量。

4.一种机械腕的配平方法，应用于权利要求1-3中任一项所述的机械腕的配平结构，其特征在于，包括以下步骤：

在机械腕外壳和电机外壳之间设置一可左右移动的配重块，所述配重块上均匀分布得三组安装孔用来固定钢丝绳，将所述钢丝绳与配重块连接在一起，所述钢丝绳的另一端与机械腕外壳上的管螺纹相连，拉动所述钢丝绳即可改变所述配重块的位置；

当所述配重块移动使机械腕的重心与浮心的位置位于同一垂直直线上时，拉紧所述钢丝绳并将其固定，最终通过改变机械腕重心位置完成机械腕的配平。