[发明专利]一种用校正网络代替角加速度计的飞行器侧向过载跟踪方法

权利要求书

1.一种用校正网络代替角加速度计的飞行器侧向过载跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10：采用线加速度器测量飞行器侧向过载，并与过载指令进行对比，得到过载误差信号，再由过载误差进行多级积分，形成多级积分综合信号；

步骤S20：针对所述的过载误差信号，进行非线性限幅变换并积分，得到误差非线性积分信号，然后设计校正网络，把误差信号通过校正网络后得到校正信号，最后进行信号叠加，形成过载误差叠加信号；

步骤S30：采用速率陀螺仪测量飞行器的偏航角速率，然后对偏航角速率设计校正网络得到角速率校正信号，代替角加速度计的使用，得到校正综合信号；

步骤S40：根据所述的过载误差多级积分综合信号、过载误差叠加信号与校正综合信号进行简单加法叠加，得到飞行器偏航角期望信号，由偏航通道姿态稳定系统进行稳定跟踪，从而实现最终的过载跟踪控制。

2.根据权利要求1一种用校正网络代替角加速度计的飞行器侧向过载跟踪方法，其特征在于，采用线加速度器测量飞行器侧向过载，并与过载指令进行对比，得到过载误差信号，再由过载误差进行多级积分，形成多级积分综合信号包括：

n_z＝a_z/g；

e_n＝n_zc-n_z；

s₁＝∫e₁dt；

s₂＝∫s₁dt；

s₃＝∫s₂dt；

其中a_z为采用线加速度计测量的飞行器的实时侧向加速度，g为重力加速度，详细选取见后文案例实施。n_z为侧向过载，n_zc为飞行器的侧向过载指令信号，e_n为侧向过载误差信号，s₁为过载误差一次积分信号，dt表示对时间积分，s₂为过载误差二次积分积分信号，s₃为过载误差三次积分信号，u_pi为过载误差多级积分综合信号，m₀,m₁,m₂,m₃,ε₀,k_a0,k_a1,k_a2,k_a3为控制参数。

3.根据权利要求1一种用校正网络代替角加速度计的飞行器侧向过载跟踪方法，其特征在于，针对所述的过载误差信号，进行非线性限幅变换并积分，得到误差非线性积分信号，然后设计校正网络，把误差信号通过校正网络后得到校正信号，最后进行信号叠加，形成过载误差叠加信号包括：

f_s＝∫f₁dt；

u_jf＝k_b1n_z+k_b2f_s+k_b3e_j；

其中e_n为侧向过载误差信号，f₁为误差非线性信号计作，m₄,ε₁为控制参数，其选取详见后文案例实施。f_s为过载误差非线性积分信号，e_j为校正信号，T₂、T₁为校正网络参数。e_n(n)、e_n(n-1)分别代表信号e_n当前时刻的数据与前一步的数据。e_j(n)、e_j(n-1)分别代表信号e_j当前时刻的数据与前一步的数据。当前时刻与前一步的时间间隔必须小于0.005秒，其设置详见后文案例实施。k_b1、k_b2、k_b3为控制参数，u_jf为过载误差叠加信号。

4.根据权利要求1一种用校正网络代替角加速度计的飞行器侧向过载跟踪方法，其特征在于，采用速率陀螺仪测量飞行器的偏航角速率，然后对偏航角速率设计校正网络得到角速率校正信号，代替角加速度计的使用，得到校正综合信号包括：

u_zh＝k_c1ω_y+k_c2ω_jy+k_c2ω_jyf；

其中ω_y为速率陀螺仪测量得到的飞行器偏航角速率，T₃、T₄为校正网络参数，其详细设计见后文案例实施。ω_y(n)、ω_y(n-1)分别代表信号ω_y当前时刻的数据与前一步的数据。ω_jy为角速率校正信号，ω_jy(n)、ω_jy(n-1)分别代表信号ω_jy当前时刻的数据与前一步的数据。当前时刻与前一步的时间间隔必须小于0.005秒，其设置详见后文案例实施。ω_jyf为角速率校正非线性变换信号，其详细设计见后文案例实施。u_zh为校正综合信号，k_c1、k_c2、k_c3、ε₂为控制参数。