[发明专利]一种室内导航移动机器人

说明书

本发明公开了一种室内导航移动机器人，包括上承载平台、摄像头、前底板、测距传感器、后底板以及车轮；前底板和后底板之间通过双板共轴连接件连接；上承载平台安装于后底板，摄像头安装于前底板，前底板下部通过能够减震的悬挂机构安装有车轮，后底板下部通过能够减震的悬挂机构安装有车轮，所述车轮采用Mecanum轮；摄像头和测距传感器均与Mecanum轮的控制系统连接。本发明解决了现有技术中机器人结构不紧凑，通过性较差，运输工作效率低下等问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种室内导航移动机器人。

背景技术

在当前，移动机器人的发展较为迅速，移动机器人在人们的生活工作领域中的应用屡见不鲜，如超市、餐厅的服务型机器人，医院的医疗服务机器人，工厂的用于搬运的工业机器人等。移动机器人按照应用到工作环境的不同又分为室内移动机器人和室外移动机器人，对于室内移动机器人，由于室内空间有限，工作空间狭窄，因而对机器人尺寸、轮子转向的快速性、车身稳定性、导航系统均提出了更高的要求，因此发明一种室内导航移动机器人具有重要的意义。

虽然目前的机器人应用广泛，已渐成系列，但当前的机器人结构及移动形式仍存在一定的问题，因此，有必要设计一种室内导航移动机器人，对其整体结构进行研究和改进设计，使得机器人结构简单紧凑，通过性较好，适应性能力较强。

发明内容

本发明的目的在于提供一种室内导航移动机器人，以解决现有技术中机器人结构不紧凑，通过性较差，运输工作效率低下的问题。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种室内导航移动机器人，包括上承载平台、摄像头、前底板、测距传感器、后底板以及车轮；前底板和后底板之间通过双板共轴连接件连接；上承载平台安装于后底板，摄像头安装于前底板，前底板下部通过能够减震的悬挂机构安装有车轮，后底板下部通过能够减震的悬挂机构安装有车轮，所述车轮采用Mecanum轮；摄像头和测距传感器均与Mecanum轮的控制系统连接。

优选的，上承载平台通过法兰与支撑柱可拆卸安装在后底板的上部。

优选的，上承载平台采用滚筒式上承载平台，上承载平台后端设有可开关式后挡板。

优选的，前底板上部通过支撑柱可拆卸安装有上支撑板，摄像头安装于上支撑板上部；视觉传感器通过传感器支架固定连接于前底板上。

优选的，双板共轴连接件包括双板共轴固定端、双板共轴前端和轴，双板共轴固定端中设有滚动轴承，轴的一端与滚动轴承之间通过弹性挡圈可转动连接，轴的另一端与双板共轴前端连接；

双板共轴固定端安装在后底板上，双板共轴前端安装在前底板上；或者双板共轴前端双安装在后底板上，板共轴固定端安装在前底板上。

优选的，悬挂机构包括悬挂机构本体和减震机构，悬挂机构本体的形状为U型，车轮安装在悬挂机构本体上，悬挂机构本体翼边的端部均设置有减震机构，悬挂机构本体与前底板以及悬挂机构本体与后底板之间均通过减震机构连接。

优选的，减震机构包括法兰、弹簧和伸缩杆，伸缩杆的一端与法兰连接，伸缩杆的另一端与悬挂机构本体翼边的端部连接，弹簧套设在伸缩杆上，弹簧的一端与法兰连接或相抵，弹簧的另一端与悬挂机构本体翼边的端部连接或相抵，法兰与前底板或后底板连接。

优选的，后底板分为第一后底板、第二后底板和第三后底板，上承载平台安装于第一后底板，第一后底板与前底板之间通过双板共轴连接件连接；第二后底板和第三后底板形状、大小相同，第二后底板与第一后底板之间通过双板共轴连接件连接，第三后底板与第一后底板之间通过双板共轴连接件连接，悬挂机构的一端与第二后底板连接，悬挂机构的另一端与第三后底板连接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：