[发明专利]一种机器人的控制方法及装置、机器人

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

收集机器人在清洁任务中的运动参数；

根据所述机器人的运动参数，控制所述机器人的泵水动作的执行和停止执行。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动参数包括：运动距离和泵水时间；

根据所述机器人的运动参数，控制机器人的泵水动作的执行和停止执行，包括：

记录所述机器人在行进过程中的运动距离；

在所述运动距离达到距离阈值的情况下，控制机器人执行当前次的泵水动作且记录当前次的泵水动作的泵水时间，并将记录的所述机器人的运动距离清零且重新记录；

在所述泵水时间达到时间阈值的情况下，控制所述机器人停止执行当前次的泵水动作。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，控制机器人执行当前次的泵水动作之前，所述方法还包括：

对所述机器人进行异常条件检测，判断是否存在异常条件；

若是，控制所述机器人继续行进，并继续对所述机器人进行异常条件检测；

若否，控制机器人执行当前次的泵水动作。

4.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，在控制所述机器人执行当前次的泵水动作的过程中，所述方法包括：

对所述机器人进行异常条件检测，判断是否存在异常条件；

若是，控制所述机器人暂停执行当前次的泵水动作，暂停记录当前次的泵水动作的泵水时间，并继续对所述机器人进行异常条件检测；

若否，控制所述机器人继续执行当前次的泵水动作，继续记录当前次的泵水动作的泵水时间，并将记录的所述机器人的运动距离清零且重新记录。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述异常条件包括：

机器人检测到被缠绕、机器人检测到被卡住、机器人位于禁止泵水区域中的至少一个。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动参数包括：运动距离、运动面积和泵水时间；

根据所述机器人的运动参数，控制机器人的泵水动作的执行和停止执行，包括：

记录所述机器人在行进过程中的运动距离；

在所述运动距离达到距离阈值的情况下，根据所述机器人记录的运动距离计算对应的运动面积；

在所述运动面积达到面积阈值的情况下，控制所述机器人执行当前次的泵水动作且记录当前次的泵水动作的泵水时间，并将记录的所述机器人的运动距离清零且重新记录；

在所述机器人执行当前次的泵水动作的泵水时间达到时间阈值的情况下，控制所述机器人停止执行当前次的泵水动作。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述运动面积未达到面积阈值的情况下，控制机器人继续行进并记录运动距离，并继续根据所述机器人记录的运动距离计算对应的运动面积。

8.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在控制所述机器人执行当前次的泵水动作之前，所述方法还包括：

对所述机器人进行异常条件检测，判断是否存在异常条件；

若是，控制所述机器人继续行进，并继续对所述机器人进行异常条件检测；

若否，控制所述机器人执行当前次的泵水动作。

9.如权利要求6或8所述的控制方法，其特征在于，在控制所述机器人执行当前次的泵水动作的过程中，所述方法还包括：

对所述机器人进行异常条件检测，判断是否存在异常条件；

若是，控制所述机器人暂停执行当前次的泵水动作，暂停记录当前次的泵水动作的泵水时间，并继续对所述机器人进行异常条件检测；

若否，控制所述机器人继续执行当前次的泵水动作，继续记录当前次的泵水动作的泵水时间，并将记录的所述机器人的运动距离清零且重新记录。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述异常条件包括：

机器人检测到被缠绕、机器人检测到被卡住、机器人位于禁止泵水区域中的至少一个。