[发明专利]一种清洁机器人的工作控制方法及系统

说明书

本发明提出一种清洁机器人的工作控制方法及系统，工作控制方法包括：控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数；根据接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行。清洁机器人的工作控制系统包括清洁机器人和移动终端,清洁机器人包括接收模块和运行模块；接收模块用于控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数；运行模块用于根据接收模块接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行。本发明适应用户对特定生活场景下的清洁机器人的越障工作能力的个性化要求，提高用户体验，以避免机器人在特定环境下被困而减少清洁覆盖区域。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，特别涉及一种清洁机器人的工作控制方法和一种清洁机器人的工作控制系统、机器人控制平台。

背景技术

清洁类机器人集成了越来越多的功能，例如扫地机，增加水箱和拖布，就可以进行拖地。然而，不同的模式，对于越障等要求是不同的，用户的要求也不同。有些场景或者用户需要机器能够有越障碍能力，有些则不想机器超越比较高的槛，否则机器容易进入到困住的地方。

发明内容

针对上述技术缺陷，本发明提出一种清洁机器人的工作控制方法，该工作控制方法用于控制清洁机器人，让用户可以设定机器越障或者跌落距离，适应特定应用场景下用户对清洁机器人越障能力的要求。

本发明提出一种清洁机器人的工作控制方法，该工作控制方法包括：控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数；根据接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行；从而适应用户对特定生活场景下的清洁机器人的越障工作能力的个性化要求，提高用户体验，以避免机器人在特定环境下被困而减少清洁覆盖区域。

进一步地，所述越障工作模式下的具体控制方法包括：根据清洁机器人的传感器实时检测到的高度信息与接收的所述高度参数的相对大小关系，来控制机器人是否跨越当前地表障碍物或凹陷处；其中，清洁机器人的传感器检测到的高度信息包括：当前地表面凸起的障碍物相对于水平地面的高度数值，以及地表的凹陷处相对于水平地面的高度数值。其中，越障工作模式是根据地面环境的高度状态预先配置的，移动终端输入的高度参数是用户根据清洁机器人所处的地面环境设置的。通过对比障碍物的高度与当前工作模式相匹配的高度参数，来确定机器人后续的工作方式。

进一步地，所述越障工作模式包括高越障模式和/或低越障模式；所述高度参数包括的第一预设阈值作为判断阈值配置于清洁机器人中，使得清洁机器人进入低越障模式中；所述高度参数包括的第二预设阈值作为判断阈值配置于清洁机器人中，使得清洁机器人进入高越障模式中；其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。本技术方案将越障工作模式划分为高越障模式和低越障模式，并建立起越障模式与高度参数的匹配关系，让用户输入的参数能够被机器人识别，简化机器人的控制程序。

进一步地，在所述低越障模式下，当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；当清洁机器人的传感器检测到的所述高度值信息大于或等于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。与现有技术相比，用户设置清洁机器人只能跨越比较低矮的障碍区域或较浅的凹陷区域，防止机器人被困而无法返回。进一步地，所述第一预设阈值配置于清洁机器人后，处于所述低越障模式中的清洁机器人用于预防上地毯区域拖地，和/或预防困在厕所或厨房的低洼区域；其中，所述第一预设阈值设置为10mm。