[发明专利]确定待拼装管片错台的方法和系统

权利要求书

1.一种确定待拼装管片错台的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取距离信息，所述距离信息包括测距装置分别到两个待拼装的管片的距离；

至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，

采用至少一个激光测距仪获取所述距离信息，所述距离信息包括至少一个距离组，所述距离组包括一个所述激光测距仪的中心分别到两个所述待拼装的管片的距离，至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，包括：根据所述距离组中的所述距离以及对应的所述激光测距仪获取对应所述距离时的旋转角度，确定对应的高度组，所述高度组包括对应的所述激光测距仪的中心至所述待拼装管片的至少两个高度；根据至少一个高度组中的高度确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，

所述至少一个激光测距仪获取所述距离信息，包括：控制至少一个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，根据至少一个高度组中的高度确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，包括：确定所述高度组中的多个所述高度是否相等；在至少一个所述高度组中的多个所述高度不相等的情况下，确定两个所述待拼装管片发生错台，

在发生错台的情况下，至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，还包括：计算各所述高度组中的多个所述高度的差值；根据各所述高度组中的多个所述高度的高度差确定发生所述错台时的错台量，所述错台量为最大所述高度差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

控制至少一个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，包括：

控制两个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少两个所述距离组，两个所述激光测距仪在预定方向上间隔设置，所述预定方向分别与所述待拼装管片的厚度方向垂直，且所述预定方向不与所述待拼装管片的待拼装表面垂直，根据各所述高度组中的多个所述高度的高度差确定发生所述错台时的错台量，包括：

确定两个所述高度组对应的两个所述高度差；

根据两个所述高度差确定错台量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据两个所述高度差确定错台量，包括：

确定两个所述高度差是否相等；

在两个所述高度差不相等的情况下，确定所述待拼装管片发生倾斜；

根据所述两个所述高度差以及各所述激光测距仪在所述待拼装管片上的投影位置，确定两个所述待拼装管片在不同位置处的错台量。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取两个所述待拼装的管片的图像信息；

显示所述图像信息和所述错台量。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述错台量大于预定阈值的情况下，发出第一提示信号；

在所述错台量小于或者等于所述预定阈值的情况下，发出第二提示信号。