[发明专利]一种可调惯性积分控制方法

权利要求书

1.一种可调惯性积分控制方法，其特征是，包括以下步骤：

第一步，计算当前时刻控制器的输入误差值；

第二步，更新当前时刻积分控制的误差积分值，即前一时刻的误差积分值和当前时刻控制器输入误差值的和；

第三步，计算当前时刻积分控制值，即积分系数与当前时刻误差积分值的乘积；

第四步，判断当前时刻的积分控制值是否超过最小积分控制阈值，若已达到，则进行第五步；否则，进行第七步；

第五步，将当前积分控制值作为积分输出值输出返回给控制器；

第六步，将当前误差积分值用积分惯性系数作用后，更新当前误差积分值，即积分惯性系数与当前误差积分值的乘积重新赋值给当前误差积分值；

第七步，积分控制无输出；

第八步，结束当前判断循环，进入下一个控制循环；

所述积分惯性系数的取值范围为[0,1]。

2.根据权利要求1所述的可调惯性积分控制方法，其特征是，所述积分控制阈值和积分惯性系数的大小根据控制器控制输出精度和执行器的自身惯性延迟性质进行选取。

3.根据权利要求1所述的可调惯性积分控制方法，其特征是，若控制器控制输出精度高，可以选择较小的积分控制阈值，来满足高精度调节；若控制器控制输出精度低，可以选择较大的积分控制阈值，来匹配控制器控制的需求。

4.根据权利要求1所述的可调惯性积分控制方法，其特征是，若执行器惯性延迟小，可以选择大的积分惯性系数，使得误差积分值在下一个控制循环累加时迅速增大，从而缩短相邻积分输出值的间隔时间，从而保证控制的快速性；若执行器惯性延迟大，可以选择小的积分惯性系数，使得误差积分值在下一个控制循环累加时增加较前一种情况增长缓慢，从而增加相邻积分输出值的间隔时间，留给执行器去响应。