[发明专利]一种用于攀爬阶梯装置的仿生步行轮

权利要求书

1.一种用于攀爬阶梯装置的仿生步行轮，其特征在于：包括轮毂（1）、液压装置（2）、外壳套（3）和轮腿（4）；液压装置（2）和轮腿（4）均为十六个；相邻轮腿（4）之间夹角为22.5°；轮毂（1）和外壳套（3）之间通过16个双头螺栓（5）连接；液压装置（2）通过螺纹与外壳套（3）及轮腿（4）连接；

所述的轮腿（4）包括轮足（41）、缓冲胎（42）、限位销（43）、矩形滑槽（44）和矩形卡槽（45）；轮足（41）与液压装置（2）连接固定，轮腿（4）通过限位销（43）与外壳套（3）连接；轮腿（4）通过限位销（43）在矩形滑槽（44）内的径向滑动实现轮腿（4）相对外壳套（3）沿步行轮半径方向伸缩运动；

所述的限位销（43）的截面为矩形，安装在外壳套矩形限位孔（311）内；

所述的液压装置（2）包括液压缸（21）和活塞杆（22）；液压缸（21）的一端安装于三角形外壳套（31）内的预留接口上，活塞杆（22）的一端与轮腿（4）的轮足（41）连接，带动轮足（41）进行伸缩运动；轮足（41）的接触地面的一端安装有缓冲胎（42），轮足（41）侧面具有矩形滑槽（44），矩形滑槽（44）沿步行轮径向向外最远端为矩形卡槽（45）；限位销（43）一端位于三角形外壳套（31）上预留的外壳套矩形限位孔（311）内；另一端位于矩形滑槽（44）内，防止轮足（41）相对步行轮发生转动；

所述的外壳套（3）由十六个三角形外壳套（31）组成；

在攀爬越障时，通过限位销（43）在矩形滑槽（44）中的径向运动带动轮腿（4）伸缩；

当不需攀爬越障时，可切换至正常圆轮功能，通过控制开关使十六个限位销（43）同步触发，限位销（43）触发后受到电磁吸附力作用，十六个限位销（43）被分别吸附到各自轮腿（4）的矩形卡槽（45）中，被固定在最短直径收缩状态，形成定直径的正常圆轮，从而适合平整路况使用。

2.根据权利要求1所述的一种用于攀爬阶梯装置的仿生步行轮，其特征在于：所述的三角形外壳套（31）通过一个双头螺栓、一对双头螺母和一对垫片与轮毂（1）固定连接在一起。

3.根据权利要求1所述的一种用于攀爬阶梯装置的仿生步行轮，其特征在于：所述轮腿（4）全部达到最大伸缩量时，其构成一个直径为L1的正圆，L1=650mm；所述轮腿（4）全部处于最小伸缩量，其构成一个直径为L2的正圆，L2=350mm。