[发明专利]一种锅具自动打磨系统及其打磨方法

权利要求书

1.一种锅具自动打磨系统，其特征在于：包括：

打磨台(2)，至少具有独立工作的打磨单元一与打磨单元二；

打磨机械手一，采用仿形的夹具一从锅具的口部外侧以自定心方式夹紧锅具，根据锅具的内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成运动指令，根据指令驱动打磨机械手一抓取锅具以与打磨单元一协同工作实现锅具内壁及把手内侧打磨；

打磨机械手二，以锅具打磨后的内壁及把手内侧为支撑抓取处进行定位抓取，根据锅具的外形生成运动指令，根据指令驱动打磨机械手二抓取锅具以与打磨单元二协同工作实现锅具合模线飞边进行打磨；

其中，打磨机械手一执行打磨任务完成后，将锅具移动至打磨机械手二所能抓取的空间中的指定位置，打磨机械手二伸入锅具内部并进行夹紧抓取，在两个机械手上完成锅具对接后，打磨机械手一则松开夹紧并退回。

2.根据权利要求1所述的一种锅具自动打磨系统，其特征在于：还包括用于上料和取料的料台(12)，所述料台(12)在上料处设有若干个端面带有定位弧形槽(121a)的定位柱(121)。

3.根据权利要求1所述的一种锅具自动打磨系统，其特征在于：还包括电气控制系统以及与电气控制系统相连的人机操作端，通过人机操作端输入相关控制指令，进而利用电气控制系统控制打磨单元一、打磨单元二、打磨机械手一以及打磨机械手二工作。

4.根据权利要求1所述的一种锅具自动打磨系统，其特征在于：还包括除尘系统，所述除尘系统包括：

磨销收集漏斗(3)，用于收集打磨单元一、打磨单元二打磨锅具时产生的尘屑；

集风箱(31)，通过抽风风管(32)与磨销收集漏斗(3)相互连通；

风机(33)，与集风箱(31)连接作为动力源；

对应设置在集风箱(31)上的排风管(36)、空气滤芯(34)以及排料抽屉(35)。

5.根据权利要求1所述的一种锅具自动打磨系统，其特征在于：所述打磨机械手一包括：

一号机械手(4)；

位于一号机械手(4)末端的夹具一，所述夹具一包括第一动力源、第二动力源、受第一动力源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位且成对使用的锅具外形仿形夹爪(47)、受第二动力源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具且成对使用的锅具把手仿形夹爪(46)。

6.根据权利要求1所述的一种锅具自动打磨系统，其特征在于：所述打磨机械手二包括：

二号机械手(5)；

位于二号机械手(5)末端的夹具二，所述夹具二包括第三动力源、第四动力源、受第四动力源驱动以同时径向抵合锅具内壁用于施加外撑力从而实现锅具进行中心定位的锅具内壁内撑三爪(57)、受第三动力源驱动通过向外撑开的方式扣住锅具把手内部以实现锅具在中心定位后将锅具扣住固定且成对使用的锅具把手内部内撑仿形夹爪(58)。

7.一种应用权利要求1至6中任一项所述的锅具自动打磨系统的打磨方法，其特征在于：具体步骤如下：

(一)上料，在料台(12)上完成锅具定位；

(二)打磨机械手一对定位好后的锅具进行夹持固定；

(三)打磨机械手一根据锅具内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成的运动指令并与打磨单元一协同工作对锅具内壁及把手内侧打磨；

(四)打磨机械手一将锅具与打磨机械手二对接；

(五)打磨机械手二根据锅具外形生成的运动指令并与打磨单元二协同工作对锅具外围合模线飞边打磨；

(六)取料，打磨机械手二将打磨完成的锅具放置在料台(12)上。

8.根据权利要求7所述的一种应用锅具机械手自动打磨系统的打磨方法，其特征在于：所述步骤(四)中对接的具体步骤如下：

(S1)打磨机械手二在对接位置等待；

(S2)打磨单元一对锅具打磨完成后，打磨机械手一夹持锅具到达对接位置；

(S3)打磨机械手一给出信号，打磨机械手二对打磨机械手一上的锅具进行夹持固定；

(S4)打磨机械手二完成夹持动作之后，打磨机械手二给出信号，打磨机械手一全部打开，完成对接。