[发明专利]一种汽车起重机工作状态中稳定重心的测算方法

权利要求书

1.一种汽车起重机工作状态中稳定重心的测算方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一步，计算臂架的重心位置，即臂架的重心到回转中心的距离L1；

第二步，计算整车重心G的位置；

所述第一步计算臂架的重心位置，即臂架的重心到回转中心的距离L1方法如下：

其中，G1为臂架的重力，已知并预先设定；

F为臂架的支撑力，由臂架支撑力传感器测得；

L2为臂架支撑油缸到臂架纵向回转中心的距离，根据臂架倾角R和第一节臂架与支撑油缸之间几何尺寸关系算得，

L2的计算方法如下：

其中，A、B为臂架根部到油缸两端的距离；R为臂架与水平面的夹角，由倾角传感器测得；R0为臂架根部与油缸根部的连线与水平面的夹角；

所述第二步，计算整车重心G的位置方法如下：

汽车起重机的总体重心位置表示为G(Q,S3)，其中，Q为臂架的水平转角，由臂架水平转角传感器测得，S3为汽车起重机总体重心偏离极坐标原点的距离；

其中

其中，G1为臂架的重力，已知并预先设定；

G0为汽车起重机整车除臂架外其余部分的重力，已知并预设；

L1为臂架的重心到回转中心的距离，由上一步计算得出。