[发明专利]机械的控制装置

说明书

本发明提供一种机械的控制装置，能够不依赖于检测器的数据长度地、基于从检测器输出的转数数据来检测绝对位置。机械的控制装置(10)使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测检测对象的绝对位置，并基于检测出的检测对象的绝对位置来控制机械，该机械的控制装置具备：存储部，其将检测器的与绝对位置的原点位置对应的转数数据存储为原点位置数据，将超出检测器能够输出的转数数据长度的转数数据存储为扩展转数数据；以及运算部，其通过基于从检测器输出的转数数据、原点位置数据及扩展转数数据的下式(1)，来计算绝对位置，绝对位置＝(来自检测器的转数数据+扩展转数数据)‑原点位置数据···(1)。

技术领域

本发明涉及一种机床或产业用机器人等机械的控制装置。

背景技术

机床或产业用机器人等机械的控制装置使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测检测对象的绝对位置，并基于检测出的检测对象的绝对位置来控制机械(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-99156号公报

发明内容

发明要解决的问题

如图8所示，检测绝对位置的检测器具有计数器值(转数数据及旋转一周内的转数数据)。控制装置保持检测器的与绝对位置的原点位置对应的计数器值，并根据检测器的当前位置处的计数器值与检测器的原点位置的计数器值之差来计算绝对位置(例如机械坐标)。

检测器的计数器值的数据长度(转数数据长度)根据检测器的种类而不同。

如图9所示，在检测器的数据长度短的情况下，通过绝对位置检测能够表现的绝对位置(例如机械坐标值)变窄，能够应用的机械受到限定。在图9中，作为检测器的数据长度，示出以原点位置为中心的±数据长度/2。

超出检测器的数据长度的位置无法通过检测器来表现，因此无法计算正确的绝对位置(例如机械坐标值)。

在机械的控制装置的领域，期望能够不依赖检测器的数据长度地、基于从检测器输出的转数数据来检测绝对位置。

用于解决问题的方案

本公开的机械的控制装置使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测所述检测对象的绝对位置，并基于检测出的所述检测对象的绝对位置来控制机械，所述机械的控制装置具备：存储部，其将所述检测器的与所述绝对位置的原点位置对应的转数数据存储为原点位置数据，将超出所述检测器能够输出的转数数据长度的转数数据存储为扩展转数数据；以及运算部，其通过基于从所述检测器输出的转数数据、所述原点位置数据及所述扩展转数数据的下式(1)，来计算所述绝对位置，

绝对位置＝(来自检测器的转数数据+扩展转数数据)-原点位置数据···(1)。

本公开的其它的机械的控制装置使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测所述检测对象的绝对位置，并基于检测出的所述检测对象的绝对位置来控制机械，所述机械的控制装置具备：存储部，其将所述检测器的与所述绝对位置的原点位置对应的转数数据存储为原点位置数据，在将超出所述检测器能够输出的转数数据长度的转数数据设为扩展转数数据的情况下，所述存储部存储将所述原点位置数据移位所述扩展转数数据而得到的移位原点位置数据；以及运算部，其通过基于所述移位原点位置数据及从所述检测器输出的转数数据的下式(2)，来计算所述绝对位置，

绝对位置＝来自检测器的转数数据-移位原点位置数据

＝来自检测器的转数数据-(原点位置数据-扩展转数数据)···(2)。