[发明专利]基于linux高精度定时器的步进电机控制方法及其系统和装置

说明书

本发明涉及步进电机技术领域，尤其涉及基于linux高精度定时器的步进电机控制方法及其系统和装置。基于linux高精度定时器的步进电机控制方法，包括以下步骤：回调函数根据高精度定时器设定的时间进行调用；回调函数被调用时，若有控制指令，回调函数判断步进电机当前位置和对应控制指令的目标位置是否一致，若不一致，则发送相应的脉冲以控制步进电机转动到目标位置，若一致，则回调函数结束调用；若没有控制指令，则所述回调函数结束调用。该方法提高控制精度，降低产品成本。

技术领域

本发明涉及步进电机技术领域，尤其涉及基于linux高精度定时器的步进电机控制方法及其系统和装置。

背景技术

科技日益发展，安全领域愈发被人们重视，视频监控也逐渐趋向成熟，其中小型化的家庭小型摄像头监控设备也越来越多样化，有固定监控某个位置的枪机，也有可以巡航监控的云台机和摇头机。具有巡航功能的设备就离不开电机的支持，而且根据需求来看，往往都是选用步进电机。

步进电机有不同类型，同时就对应有不同的控制方法，主要有直接驱动型和电机控制芯片驱动型。直接驱动型利用主控制器的gpio模拟脉冲来驱动电机，控制比较复杂，需要软件实现电机转动步数和校准，实现难度较大；使用电机芯片控制简单，操作芯片寄存器即可，而且自带计步和校准，控制精度高，可是价格高也是不可忽视的缺点，特别是小型设备的价格敏感性高，阻碍了其应用。

发明内容

本发明的目的在于提供基于linux高精度定时器的步进电机控制方法及其系统和装置，提高控制精度，节省硬件资源，降低产品成本。

为实现上述目的，本发明第一方面的技术方案提供了基于linux高精度定时器的步进电机控制方法，包括以下步骤：

回调函数根据高精度定时器设定的时间进行调用；

所述回调函数被调用时，若有控制指令，所述回调函数判断所述步进电机当前位置和对应所述控制指令的目标位置是否一致，若不一致，则发送相应的脉冲以控制所述步进电机转动到所述目标位置，若一致，则所述回调函数结束调用；

若没有控制指令，则所述回调函数结束调用。

在一些可能的实施方式中，所述目标位置来自ioctl对外接口的数据；

所述ioctl对外接口的数据通过以下方式设置：

调用驱动程序中的ioctl；

根据控制指令在ioctl对外控制接口中进行参数设置；

通过所述ioctl对外控制接口中设置的参数得到所述目标位置。

在一些可能的实施方式中，所述参数设置包括转动的方向和步数。

在一些可能的实施方式中，所述控制指令为设定的目标位置或校准的目标位置。

在一些可能的实施方式中，所述步进电机与所述驱动程序所在的处理器之间采用三八译码器连接，所述三八译码器与所述处理器之间有三个状态引脚和一个控制引脚；

所述三八译码器与所述步进电机之间有八个引脚。

本发明第二方面的技术方案提供了基于linux高精度定时器的步进电机控制系统，包括：

调用模块，被设置为回调函数根据高精度定时器设定的时间进行调用；

判断模块，被设置为所述回调函数被调用时，若有控制指令，所述回调函数判断所述步进电机当前位置和对应所述控制指令的目标位置是否一致，若不一致，则发送相应的脉冲以控制所述步进电机转动到所述目标位置，若一致，则所述回调函数结束调用；若没有控制指令，则所述回调函数结束调用。

在一些可能的实施方式中，所述步进电机控制系统还包括数据模块，所述数据模块包括：