[发明专利]一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人

权利要求书

1.一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，包括随动支撑装置(1)、减重保护装置(2)及虚拟投影装置(3)，其中随动支撑装置(1)布置在减重保护装置(2)的底面中央位置，所述随动支撑装置(1)用于实时跟随患者的平衡训练步态；所述减重保护装置(2)用于实时跟随患者在平衡康复训练过程中的重心位置；所述虚拟投影装置(3)布置于随动支撑装置(1)的前方，用以呈现虚拟场景。

2.根据权利要求1所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述随动支撑装置(1)包括随动平台Ⅰ(11)、随动平台Ⅱ(12)、支撑底座(13)，其中随动平台Ⅰ(11)与随动平台Ⅱ(12)为左右镜像对称结构，且安装于支撑底座(13)内。

3.根据权利要求2所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述支撑底座(13)的两侧安置有训练保护栏杆(14)，所述支撑底座(13)远离所述虚拟投影装置(3)的一端安装斜坡板(15)，所述斜坡板(15)的两侧安置斜坡栏杆(16)。

4.根据权利要求2所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述随动平台Ⅰ(11)和所述随动平台Ⅱ(12)结构相同，均包括位置调节平台(112)及设置于所述位置调节平台(112)上的姿态调节平台(111)，所述姿态调节平台(111)用于调整整体位姿姿态；所述位置调节平台(112)用于调整所述姿态调节平台(111)的高度及前后位置。

5.根据权利要求4所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述姿态调节平台(111)包括踏板(1111)、底板(1114)及多个可伸缩支链，所述踏板(1111)位于所述底板(1114)的上方，并且通过多个可伸缩支链与所述底板(1114)连接；所述底板(1114)与所述位置调节平台(112)连接。

6.根据权利要求5所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述可伸缩支链包括上连接杆(1112)和下连接杆(1113)，其中上连接杆(1112)的上端与所述踏板(1111)铰接，下端与所述下连接杆(1113)的上端插接且可伸缩，所述下连接杆(1113)的下端与所述底板(1114)铰接。

7.根据权利要求4所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述位置调节平台(112)包括平移台(1121)、丝杠Ⅰ(1122)、带轮Ⅰ(1123)、带轮Ⅱ(1124)及传动带(1125)，其中带轮Ⅰ(1123)和带轮Ⅱ(1124)前后设置所述支撑底座(13)上且可转动，所述传动带(1125)缠绕于所述带轮Ⅰ(1123)和带轮Ⅱ(1124)上；所述平移台(1121)固定在所述传动带(1125)上，所述丝杠Ⅰ(1122)沿竖直方向设置于所述平移台(1121)上，并且与所述姿态调节平台(111)螺纹连接，通过所述丝杠Ⅰ(1122)可调整所述位姿调节平台(111)的高度。

8.根据权利要求1所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述减重保护装置(2)包括支撑架(21)、横梁(22)、滑动台(23)及悬架(24)，其中横梁(22)设置于支撑架(21)的上部且可沿前后方向滑动，所述滑动台(23)设置于所述横梁(22)上且可沿左右方向滑动，所述悬架(24)与滑动台(23)连接，用于与悬吊绑带(241)连接。

9.根据权利要求8所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述支撑架(21)上沿前后方向设有丝杠Ⅱ(211)，所述丝杠Ⅱ(211)与所述横梁(22)连接，所述丝杠Ⅱ(211)用于调节所述横梁(22)前后方向的位置。

10.根据权利要求1所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述虚拟投影装置(3)包括虚拟投影屏幕(31)及设置于所述虚拟投影屏幕(31)上的动作捕捉镜头(32)，所述虚拟投影屏幕(31)为曲面型屏，所述动作捕捉镜头(32)呈多点排布，用于捕捉患者在平衡康复训练过程中的肢体动作。