[发明专利]一种跑道激光除胶机器人

权利要求书

1.一种跑道激光除胶机器人，其特征在于，包括中间开设盲槽、且呈回字形状的车体机架(1)，设置在车体机架(1)的底部的四个车轮(2)，镶嵌在四个车轮(2)中的任意一个车轮(2)轴上、且用于测量机器人行进距离的编码器(3)，设置在车体机架(1)的盲槽内的电池(8)，安装在车体机架(1)上、用于实时获取车体机架(1)位置的GPS天线(4)，安装在车体机架(1)上、用于测量机器人姿态的陀螺仪(5)，安装在车体机架(1)上、分别与车轮(2)的驱动器、编码器(3)、电池(8)、GPS天线(4)和陀螺仪(5)连接、用于控制机器人行进的机器人运动控制器(6)，安装在车体机架(1)的中间开设的盲槽内的激光控制主机(11)，沿车轮(2)的轴向方向、且安装在车体机架(1)的前端的横向机构(9)，安装在横向机构(9)上的竖直机构(10)，安装在竖直机构(10)上的激光清洗头(12)，安装在车体机架(1)上、分别与横向机构(9)、竖直机构(10)、激光控制主机(11)和激光清洗头(12)连接、用于控制机器人清洗作业的清洗作业控制器(7)。

2.根据权利要求1所述的一种跑道激光除胶机器人，其特征在于，所述横向机构(9)包括设置车体机架(1)前端的横向滑轨(91)，设置在横向滑轨(91)上、且沿横向滑轨(91)做往复运动的横向滑块(92)。

3.根据权利要求2所述的一种跑道激光除胶机器人，其特征在于，所述竖向机构(10)包括设置在横向滑块(92)上、且垂直于横向滑轨(91)的竖向滑轨(101)，设置在竖向滑轨(101)上、且沿竖向滑轨(101)做往复运动的竖向滑块(102)；所述竖向滑块(102)上设置有激光清洗头(12)。

4.一种根据权利要求1～3任一项所述的一种跑道激光除胶机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，在机器人运动控制器(6)内预设跑道目标清洗区域的边界GPS坐标，同时根据横向滑轨(91)的行程计算等距离、且平行于横向滑轨(91)的直线路径；

步骤S2，机器人运动控制器(6)驱动机器人根据实时GPS坐标姿态和路径信息控制车体向首条清洗路线起始位置行进，到达起始位置后停止；

步骤S3，清洗作业控制器(7)控制激光清洗头(12)移动至横向滑轨(91)端部，并利用竖向机构(10)驱动激光清洗头(12)移动至预设的清洗高度，同时控制激光控制主机(11)开启激光辐射；

步骤S4，清洗作业控制器(7)控制激光清洗头(12)按清洗工艺要求匀速移动至横向滑轨(91)的另一端部后机器人运动控制器(6)控制机器人向前移动固定距离，所述固定距离为激光光束在地面的有效辐射直径；

步骤S5，当机器人向前移动到位后，重复步骤S4；

步骤S6，重复步骤S4～S5，直至整条清洗路线清洗完成；

步骤S7，机器人运动控制器(6)驱动机器人移动至下一条清洗路线，重复步骤S3～S5，直至预设清洗路线完成。