[发明专利]一种服务机器人躯干及其服务机器人

权利要求书

1.一种服务机器人躯干，其特征在于：从上到下依次包括胸部机构（1）、腰部机构（2）、膝部机构（3）和基座（4），所述腰部机构（2）包括腰部俯仰关节和腰部旋转关节，所述腰部俯仰关节包括腰俯驱动机构、腰俯传动机构、腰俯上板（2.1）和腰俯下板（2.5），所述腰俯上板（2.1）与所述胸部机构（1）固定连接，所述腰俯驱动机构与所述腰俯传动机构固定连接，所述腰俯传动机构能够带动所述腰俯上板（2.1）运动；

所述腰部旋转关节包括腰转支撑机构和腰转驱动机构，所述腰转驱动机构与所述腰转支撑机构固定连接，所述腰俯下板（2.5）与所述腰转驱动机构固定连接，所述腰转驱动机构能够带动所述腰部俯仰关节运动；

所述膝部机构（3）包括膝部俯仰关节，膝部俯仰关节包括膝俯驱动机构、膝俯传动机构、膝俯上板（3.1）和膝俯下板（3.8），所述膝俯下板（3.8）与所述基座（4）固定连接，所述膝俯电机（3.2）与所述膝俯传动机构固定连接，所述膝俯上板（3.1）与所述腰转支撑机构固定连接，所述膝俯传动机构能够带动所述膝俯上板（3.1）运动。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人躯干，其特征在于，所述腰俯传动机构包括腰俯轴端旋转法兰（2.10）和腰俯输出法兰（2.3），所述腰俯驱动机构包括腰俯电机（2.2）、腰俯固定法兰（2.4）、腰俯轴端固定法兰（2.6）、第一深沟球轴承（2.7）、腰俯芯轴（2.8）、第二深沟球轴承（2.9）和腰俯轴端旋转法兰（2.10），所述腰俯下板（2.5）设置所述腰俯固定法兰（2.4）和所述腰俯轴端固定法兰（2.6），所述腰俯上板（2.1）设置所述腰俯输出法兰（2.3）和所述腰俯轴端旋转法兰（2.10），所述腰俯电机（2.2）的谐波减速器刚轮和所述腰俯输出法兰（2.3）固定连接，所述腰俯电机（2.2）的谐波减速器柔轮和所述腰俯固定法兰（2.4）固定连接，所述腰俯芯轴（2.8）穿过所述腰俯轴端固定法兰（2.6）和所述腰俯轴端旋转法兰（2.10），所述腰俯芯轴（2.8）靠近所述腰俯电机（2.2）的一端设置所述第一深沟球轴承（2.7），所述腰俯芯轴（2.8）远离腰俯电机（2.2）的一端设置所述第二深沟球轴承（2.9）。

3.根据权利要求2所述的一种服务机器人躯干，其特征在于，所述腰部俯仰关节还包括腰俯限位结构，所述腰俯轴端旋转法兰（2.10）设置第一腰俯挡块（2.15），所述腰俯轴端固定法兰（2.6）设置第二腰俯挡块（2.16）和第三腰俯挡块（2.17），所述第一腰俯挡块（2.15）、第二腰俯挡块（2.16）和第三腰俯挡块（2.17）相配合能够限制腰部俯仰关节运动。

4.根据权利要求1所述的一种服务机器人躯干，其特征在于，所述腰转驱动机构包括腰转电机（2.11）、腰转支撑机构，所述腰转支撑机构包括腰转固定板（2.12）、第一H架（2.13）和第二H架（2.14），所述腰转电机（2.11）设置在所述第一H架（2.13）和第二H架（2.14）之间，所述第一H架（2.13）一端与所述腰转固定板（2.12）固定连接，另一端与所述膝部上板固定连接，所诉第二H架（2.14）一端与所述腰转固定板（2.12）固定连接，另一端与所述膝部上板固定连接，所述腰转固定板（2.12）和所述腰转电机（2.11）的谐波减速器柔轮固定连接，所述腰转电机（2.11）的谐波减速器刚轮和所述腰俯下板（2.5）固定连接。