[发明专利]驾驶员辅助系统及其控制方法

说明书

驾驶员辅助系统及其控制方法。根据本公开的驾驶员辅助系统可调节放手警告点。为此，根据实施方式的驾驶员辅助系统包括：相机，其被配置为通过拍摄车辆的外部来获取图像数据；雷达，其被配置为获取关于车辆外部的对象的雷达数据；传感器，其被配置为获取车辆的行为数据；放手检测器，其被配置为检测驾驶员从方向盘放手；以及控制器，其被配置为通过处理相机所获取的图像数据、雷达所获取的雷达数据以及传感器所获取的行为数据来确定车辆的驾驶情况，并且当通过放手检测器感测到放手时基于驾驶情况来确定放手警告点。

技术领域

本发明涉及一种驾驶员辅助系统及其控制方法。

背景技术

驾驶员辅助系统(ADAS)是辅助驾驶员驾驶的系统。具体地，诸如车道保持辅助系统或车道跟随辅助系统的转向辅助系统识别车辆行驶的车道以维持车道而无需驾驶员的方向盘操纵。

然而，当驾驶员未触摸方向盘时，安全性可能降低。因此，当从方向盘感测到放手时，传统技术在预定时间警告驾驶员。

然而，当不管驾驶情况如何，频繁地发生关于放手的警告时，驾驶员的满意度可能降低。

发明内容

本发明提供了一种驾驶员辅助系统及其控制方法，其可通过根据驾驶情况调节放手警告点来向驾驶员提供针对放手的警告消息。

作为用于实现上述技术问题的技术手段，根据实施方式的驾驶员辅助系统包括：相机，其被配置为通过拍摄车辆的外部来获取图像数据；雷达，其被配置为获取关于车辆外部的对象的雷达数据；传感器，其被配置为获取车辆的行为数据；放手检测器，其被配置为检测驾驶员从方向盘放手；以及控制器，其被配置为通过处理相机所获取的图像数据、雷达所获取的雷达数据以及传感器所获取的行为数据来确定车辆的驾驶情况，并且当通过放手检测器感测到放手时基于驾驶情况来确定放手警告点。

控制器可确定驾驶情况是否满足警告点延迟条件，当满足警告点延迟条件时可确定延迟时间，并且可确定从预定参考警告点延迟了所述延迟时间的时间点作为放手警告点。

当车辆位于距车道中心预定距离内，两条车道的可靠性大于预定可靠性，与外部对象的碰撞风险小于预定风险，并且前方道路的曲率小于预定曲率时，控制器可确定满足警告点延迟条件。

控制器可基于当前速度和到外部对象的距离中的至少一个来调节延迟时间。

控制器可确定驾驶情况是否满足警告点缩短条件，当满足警告点缩短条件时可确定缩短时间，并且可确定比预定参考警告点提前了所述缩短时间的时间点作为放手警告点。

在以下情况中的至少一种情况下，所述控制器确定满足所述警告点缩短条件：当车辆位于距车道中心预定距离之外时、当两条车道中的至少一条的可靠性小于预定可靠性时、当与外部对象的碰撞风险大于预定风险时、当前方道路的曲率超过预定曲率时、以及当车辆的行为数据在预定安全范围之外时。

控制器可针对各个警告点缩短条件不同地确定缩短时间。

根据实施方式的驾驶员辅助系统还包括用于输出警告消息的警告装置，并且控制器可控制警告装置在所确定的警告点输出放手警告消息。警告装置可输出包括文本、语音和图像中的至少一个的警告消息。

行为数据可包括横摆角速度变化量、横向加速度变化量和纵向加速度变化量。

根据示例性实施方式，一种驾驶员辅助系统的控制方法可包括以下步骤：拍摄车辆的外部以获取图像数据；获取关于车辆外部的对象的雷达数据；获取车辆的行为数据；检测驾驶员从方向盘放手；通过处理图像数据、雷达数据和行为数据来确定车辆的驾驶情况；以及当感测到放手时，基于驾驶情况来确定放手警告点。

确定放手警告点的步骤可包括：确定驾驶情况是否满足警告点延迟条件；当满足警告点延迟条件时，确定延迟时间；以及确定从预定参考警告点延迟了所述延迟时间的时间点作为放手警告点。