[发明专利]一种识别红绿灯亮灯状态的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种识别红绿灯亮灯状态的方法，其特征在于，所述方法包括：

对目标图像进行图像识别，确定所述目标图像上的红绿灯图像，其中，所述目标图像为红绿灯处于光线较弱的情况下拍摄获得的图像；所述对目标图像进行图像识别，确定所述目标图像上的红绿灯图像，包括：利用高精度地图获取到所述红绿灯图像的位置信息，从所述目标图像上确定出与该位置信息相对应的图像位置，基于所述图像位置在所述目标图像上确定出所述红绿灯图像；

根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值，确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置；

所述根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值，确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置，包括：确定所述红绿灯图像中的目标像素点，所述目标像素点在所述HSV空间的明度V通道的像素值大于预设阈值；将亮点区域的中心位置确定为所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置，所述亮点区域中的像素点为所述目标像素点；

根据所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置，确定红绿灯的亮灯状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标图像进行图像识别，确定所述目标图像上的红绿灯图像，包括：

确定目标图像上的待检测区域，所述待检测区域包括红绿灯图像；

在所述待检测区域中针对于所述红绿灯图像进行边缘检测，得到所述红绿灯图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置，确定红绿灯的亮灯状态，包括：

当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第一区域内时，确定所述红绿灯的亮灯状态为红灯亮；

当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第二区域内时，确定所述红绿灯的亮灯状态为黄灯亮；

当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第三区域内时，确定所述红绿灯的亮灯状态为绿灯亮；

其中，所述第一区域、所述第二区域以及所述第三区域互不重叠。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取针对于所述目标图像的拍摄环境的光线检测结果；

所述根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值，确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置，包括：

当所述光线检测结果表征针对于所述目标图像的拍摄环境的光线较弱时，根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值，确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述光线检测结果表征针对于所述目标图像的拍摄环境的光线较强时，对所述红绿灯图像进行颜色识别，确定所述红绿灯的亮灯状态。

6.一种红绿灯识别装置，其特征在于，所述装置包括：

图像识别模块，用于对目标图像进行图像识别，确定所述目标图像上的红绿灯图像，其中，所述目标图像为红绿灯处于光线较弱的情况下拍摄获得的图像；

第一确定模块，用于根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值，确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置；

所述第一确定模块，包括：

第一确定单元，用于确定所述红绿灯图像中的目标像素点，所述目标像素点在所述HSV空间的明度V通道的像素值大于预设阈值；

第二确定单元，用于将亮点区域的中心位置确定为所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置，所述亮点区域中的像素点为所述目标像素点；

第二确定模块，用于根据所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置，确定红绿灯的亮灯状态；

所述图像识别模块，具体用于利用高精度地图获取到所述红绿灯图像的位置信息，从所述目标图像上确定出与该位置信息相对应的图像位置，基于所述图像位置在所述目标图像上确定出所述红绿灯图像。