[发明专利]无人机集群的计算资源共享方法与系统及计算机存储介质

说明书

本发明属于无人机飞行器领域，更具体的说，涉及无人机集群在不利用或无法利用云计算能力的情况下，集群共享计算资源的方法、系统，以及计算机可读的存储介质。该方法包括由若干个相互通信连接的无人机分别作为节点和计算中心以形成集群；节点向计算中心发送计算请求，计算中心按序进行计算，并将计算结果返回请求节点，节点无人机根据计算结果再进行下一步操作。本发明的方法和系统，可以在具有多架无人机的集群中使用，通过多架无人机共享其中计算无人机计算资源的方法，可以实现无人机集群的微型化和智能化，同时能够实现在无网络链接的实现无人机超高的算力，更好更智能的实现无人机的作业。

技术领域

本发明属于无人机飞行器领域，更具体的说，涉及无人机集群在不利用或无法利用云计算能力的情况下，集群共享计算资源的方法、系统，以及计算机可读的存储介质。

背景技术

随着无人机的迅速发展，对于算法能力的要求越来越高；但是同时，无人机的尺寸和功耗又有限制。因此，目前的解决方案要不是牺牲无人机的尺寸和功耗，使得无人机的无人微型化，在每一架无人机中安装同样的计算加速芯片，以获得计算能力；抑或利用云计算来加速解决，将数据利用网络传给云服务器进行计算，但是这样存在无人机必须要接入外部网络，需要增设相关联网模块，同时，无人机的数据，特别是一些重要数据，也容易因此被窃取。

在现有方法中，若将无人机微型化，则在每台无人机中设置计算加速芯片会使得功耗和尺寸受限，无法有效均衡功耗、尺寸与性能；而利用云计算进行运算，也会必须要有联网模块，其同样会影响功耗与尺寸，同时，延时难以控制，更有数据被盗的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可在无人机集群中使用，通过共享计算资源的方式，实现无人机集群的微型化和智能化，以及超高算力和更好更智能的无人机作业的实现的无人机集群的计算资源共享方法与系统及计算机存储介质。

作为本发明的第一方面，提供了一种无人机集群的计算资源共享方法,包括：

由若干个相互通信连接的无人机分别作为节点和计算中心，形成集群。

节点向计算中心发送计算请求，计算中心根据当前请求量和剩余计算量判断是否接受计算请求；若判断能接受计算请求，添加至计算队列；若判断不能接受请求，添加至等待队列。

计算中心完成计算后，将计算结果返回请求节点。

作为优选，计算请求按紧急或重要程度分为不同优先级，计算中心判断是否接受计算请求时，优先接受高级别对象，一般优先级对象添加队列后按序处理。

作为优选，发送计算请求时不发送相关数据，待计算中心接受请求后，节点向计算中心发送计算数据；请求数据包括节点ID号、数据以及计算方法。

更佳地，所述数据包括图像、音频、文本信息、导航数据、姿态调整数据，以及无人机自身的飞行数据等。并且，如果计算请求是即时需求或操作，则会将其优先级设置为最高，同时，也可以开辟单独的计算力以完成即时需求或操作的计算任务。在计算过程中，从机继续保持飞行，等待结果的返回。

作为优选，该方法还包括：

每个从机发送给主机的数据中包含从机的ID、数据类型、数据优先级，以及数据本身。

主机根据数据的优先级、类型来进行计算的先后顺序以及处理方法的判断，并执行计算过程。

作为优选，所述计算中心具有多个，各计算中心协同工作。具体来说，如果有多个计算中心，所有的计算中心维护共同维护一个所有计算力剩余表，通过连接告知彼此自己的剩余计算量，然后从机可以通过当前主机获取所有主机的剩余计算力，来安排自己的发送数据的对象。

作为本发明的第二方面，提供了一种无人机集群的计算资源共享系统，包括无人机集群，其由若干个相互通信连接的无人机形成。