[发明专利]一种基于GPU的快速激光点云三维解算方法在审
| 申请号： | 202010208032.6 | 申请日： | 2020-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN111429332A | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 李佳隆;苟娟;张宁波 | 申请（专利权）人： | 成都纵横融合科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T1/20 | 分类号： | G06T1/20 |
| 代理公司： | 成都虹桥专利事务所(普通合伙) 51124 | 代理人： | 吴中伟 |
| 地址： | 610000 四川省成都市中国(四川)自由*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gpu 快速 激光 三维 方法 | ||
1.一种基于GPU的快速激光点云三维解算方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.CPU读取雷达数据和POS数据，并进行预处理和完成逻辑判断；
b.CPU将经过步骤a处理后的数据分批存至数组中；
c.CPU将数组中的数据拷贝至GPU；
d.GPU接收到数据后开始运算，同时，CPU执行步骤b进行下一批数据的处理；
e.GPU运算结束后将运算结果拷贝回内存，然后CPU执行步骤c；
f.循环步骤a-e直至所有数据解算完毕。
2.如权利要求1所述的一种基于GPU的快速激光点云三维解算方法，其特征在于，
步骤a中，所述预处理为数据解析和数据准备过程，在解析时，数据按照时间顺序进行排列，并将数据质量较差的点在运算前剔除。
3.如权利要求1所述的一种基于GPU的快速激光点云三维解算方法，其特征在于，
步骤a中，所述逻辑判断包括：根据选择的滤波条件进行判断，过滤掉不关心的位置或者噪点。
4.如权利要求1所述的一种基于GPU的快速激光点云三维解算方法，其特征在于，
步骤b中，所述数组的大小取决于用户计算机上GPU的核心数目与缓存大小，尽量使每次调用时所有的核心都参与了运算并保证计算过程中的数据总量不超出GPU缓存。
5.如权利要求1所述的一种基于GPU的快速激光点云三维解算方法，其特征在于，
步骤d中，GPU接收到数据后在其多个运算单元中并行运算。
6.如权利要求1-5任意一项所述的一种基于GPU的快速激光点云三维解算方法，其特征在于，步骤f中，在所有数据都解算完毕后，CPU将内存中的运算结果统一保存。
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