[发明专利]一种车辆输出扭矩的控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种车辆输出扭矩的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取车辆动力装置的实际动力扭矩；

获取所述车辆的动力轮的实际加速度；

根据所述实际动力扭矩和所述动力轮的实际加速度建立所述车辆的动力传递函数；

根据所述动力传递函数确定所述车辆的当前共振频率；

根据所述当前共振频率确定所述车辆的扭矩梯度，所述扭矩梯度为单位时间内扭矩的变化量；

根据所述车辆的扭矩梯度控制所述车辆动力装置运行。

2.根据权利要求1所述的车辆输出扭矩的控制方法，其特征在于，所述获取车辆动力装置的实际动力扭矩，包括：

获取所述车辆动力装置的实际输出转速；

根据所述实际输出转速计算所述实际动力扭矩。

3.根据权利要求1所述的车辆输出扭矩的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的动力轮的实际加速度，包括：

获取所述车辆的左动力轮加速度；

获取所述车辆的右动力轮加速度；

比较所述左动力轮加速度和所述右动力轮加速度，并将所述左动力轮加速度和所述右动力轮加速度中的较大值作为所述实际加速度。

4.根据权利要求1所述的车辆输出扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际动力扭矩和所述动力轮的实际加速度建立所述车辆的动力传递函数，包括：

将所述实际动力扭矩作为输入量，将所述动力轮的实际加速度作为输出量，建立所述车辆的动力传递函数。

5.根据权利要求1所述的车辆输出扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述动力传递函数确定所述车辆的当前共振频率，包括：

将频率作为横坐标以及幅值作为纵坐标绘制所述动力传递函数的曲线；

将纵坐标的峰值所对应的横坐标数值作为所述车辆的共振频率。

6.根据权利要求1所述的车辆输出扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前共振频率确定所述车辆的扭矩梯度，所述扭矩梯度为单位时间内扭矩的变化量，包括：

根据所述共振频率从预设的扭矩变化表中确定所述车辆的扭矩变化量，所述扭矩变化表中存储有频率参数与扭矩梯度参数的对应关系。

7.根据权利要求1所述的车辆输出扭矩的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若根据所述实际动力扭矩和所述动力轮的实际加速度无法建立所述车辆的动力传递函数；

则根据预设扭矩梯度控制所述车辆动力装置运行。

8.一种车辆输出扭矩的控制装置，其特征在于，车辆动力装置包括发动机和电动机，所述控制装置包括：

实际动力扭矩获取单元，用于获取车辆动力装置的实际动力扭矩；

实际加速度获取单元，用于获取所述车辆的动力轮的实际加速度；

动力传递函数建立单元，用于根据所述实际动力扭矩和所述动力轮的实际加速度建立所述车辆的动力传递函数；

当前共振频率确定单元，用于根据所述动力传递函数确定所述车辆的当前共振频率；

扭矩梯度确定单元，用于根据所述当前共振频率确定所述车辆的扭矩梯度，所述扭矩梯度为单位时间内扭矩的变化量；

运行控制单元，用于根据所述车辆的扭矩梯度控制所述车辆动力装置运行。

9.一种车辆输出扭矩的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括权利要求8所述的车辆输出扭矩的控制装置；

所述控制系统还包括第一速度传感器和第二速度传感器；

所述第一速度传感器设置于左动力轮的一侧，用于采集所述左动力轮的速度；

所述第二速度传感器设置于右动力轮的一侧，用于采集所述右动力轮的速度。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的车辆输出扭矩的控制方法。