[发明专利]一种仿生蚂蚁探测机器人

权利要求书

1.一种仿生蚂蚁探测机器人，其特征在于，包括头部、胸部和腹部，所述头部可伸缩连接在所述胸部的一端，所述腹部可伸缩连接在所述胸部的另一端；

所述胸部包括胸部壳体(9)、行走装置和传动装置，所述传动装置连接在所述胸部壳体(9)内，所述行走装置包括多个蚁足，所述传动装置的输出端和多个所述蚁足相连接；

所述头部上连接有探测装置；所述传动装置工作带动机器人行走；

所述蚁足有六根，六根蚁足对称分布在所述胸部壳体(9)的两侧；其中，蚁足一、蚁足二、蚁足三依次位于胸部壳体(9)的一侧，蚁足四、蚁足五和蚁足六依次位于胸部壳体(9)的另一侧；

传动装置包括两个第一伺服电机(22)、两个谐波减速器(21)、六个基座齿轮(20)和八个传动齿轮(23)；

每个基座(10)下都固定安装一个基座齿轮(20)，基座(10)上都安装有第一舵机，第一舵机和六根蚁足连接；

1号基座(10)与3号基座(10)间由两个传动齿轮(23)啮合传动且其轴线位于一条线上；3号基座(10)与5号基座(10)间由两个传动齿轮(23)啮合传动且其轴线位于一条线上；2号基座(10)与4号基座(10)间由两个传动齿轮(23)啮合传动且其轴线位于一条线上；4号基座(10)与6号基座(10)间由两个传动齿轮(23)啮合传动且其轴线位于一条线上；1号基座(10)、3号基座(10)、5号基座(10)上连接的基座齿轮(20 )与四个传动齿轮(23)位于同一水平面上；2号基座(10)、4号基座(10)、6号基座(10)上连接的基座齿轮(20)与四个传动齿轮(23)位于同一水平面上；

两个第一伺服电机(22)的输出端均安装有谐波减速器(21)，两个谐波减速器21的输出端分别和2号基座(10)与4号基座(10)的基座齿轮(20)相连接；

两个第一伺服电机(22)均安装在所述胸部壳体(9)内，其中一个所述第一伺服电机(22)通过传动齿轮(23)带动蚁足一、蚁足三和蚁足五运动，另一个所述第一伺服电机(22)通过传动齿轮(23)带动蚁足二、蚁足四和蚁足六运动。

2.根据权利要求1所述的仿生蚂蚁探测机器人，其特征在于，所述行走装置还包括基座(10)和第一舵机，所述基座(10)连接在所述传动装置的输出端，所述舵机连接在所述基座上，所述蚁足和所述第一舵机相连接。

3.根据权利要求2所述的仿生蚂蚁探测机器人，其特征在于，所述蚁足包括前足(8)和后足(7)，所述后足(7)的一端和第一舵机相连接，另一端通过第二舵机(6)和所述前足(8)相连接。

4.根据权利要求1所述的仿生蚂蚁探测机器人，其特征在于，所述头部包括头部壳体(4)，所述探测装置包括人体红外感应器(13)和红外测距传感器(2)，所述人体红外感应器(13)和所述红外测距传感器(2)均安装在所述头部壳体(4)上。

5.根据权利要求4所述的仿生蚂蚁探测机器人，其特征在于，所述头部壳体(4)内对称安装有头部舵机(15)，其中一个所述头部舵机(15)上安装有触须一号(1)，另一个所述头部舵机(15)上安装有触须二号(3)；

所述触须一号(1)贯穿所述头部壳体(4)，并和位于所述头部壳体(4)外的人体红外感应器(13)相连接；所述触须二号(3)贯穿所述头部壳体(4)，并和位于所述头部壳体(4)外的红外测距传感器(2)相连接。

6.根据权利要求4所述的仿生蚂蚁探测机器人，其特征在于，所述头部壳体(4)的两侧均连接有第一辅助足(5)。

7.根据权利要求1所述的仿生蚂蚁探测机器人，其特征在于，所述腹部包括腹部壳体(12)，所述腹部壳体(12)的两侧均连接有第二辅助足(11)。

8.根据权利要求1所述的仿生蚂蚁探测机器人，其特征在于，所述头部和腹部均通过伸缩装置和所述胸部连接；

所述伸缩装置包括第二伺服电机(17)、主动齿轮(16)、从动齿轮(14)和丝杠(18)；所述第二伺服电机(17)安装在所述头部内，所述主动齿轮(16)连接在所述第二伺服电机(17)的输出端，所述从动齿轮(14)和所述主动齿轮(16)相啮合，所述丝杠(18)的一端连接在所述从动齿轮(14)的轴孔内，另一端和胸部壳体(9)内连接的螺母(19)螺纹连接。