[发明专利]工件加工的示教方法、控制方法及机器人示教系统

权利要求书

1.一种工件加工的示教方法，其特征在于，包括：

获取基准定位装置在基准坐标系的基准位姿，所述基准定位装置以预定方式固定于示教工件上；

在示教定位装置相对所述示教工件进行移动的过程中，获取示教定位装置在示教坐标系的示教位姿，并根据所述示教位姿形成移动轨迹；

根据所述基准坐标系和所述示教坐标系的关系以及所述基准位姿，将所述移动轨迹转化为相对所述基准定位装置的示教轨迹。

2.根据权利要求1所述的示教方法，其特征在于，所述基准坐标系和所述示教坐标系均为定位基站所在坐标系；

所述获取基准定位装置在基准坐标系的基准位姿，包括：获取所述基准定位装置相对所述定位基站的基准位姿；

所述获取示教定位装置在示教坐标系的示教位姿，包括：获取所述示教定位装置相对所述定位基站的示教位姿。

3.根据权利要求2所述的示教方法，其特征在于，

所述获取所述基准定位装置相对所述定位基站的基准位姿，包括：通过所述基准定位装置接收由所述定位基站发射的红外激光信号的方式，获取所述基准定位装置相对所述定位基站的基准位姿；

所述获取示教定位装置相对所述定位基站的示教位姿，包括：通过所述示教定位装置接收由所述定位基站发射的红外激光信号的方式，获取所述示教定位装置相对所述定位基站的示教位姿。

4.一种机器人进行工件加工的控制方法，其特征在于，包括：

获取权利要求1-3中任一项所述的示教方法所得到的示教轨迹；

基于固定于实际工件上的所述基准定位装置，控制所述机器人的加工工具运行所述示教轨迹；

其中，所述基准定位装置固定于所述实际工件的方式与其固定于所述示教工件上的方式相同。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人的加工工具运行所述示教轨迹，包括：

获取固定于加工工具上的实操定位装置相对所述基准定位装置的实操位姿；

基于所述实操位姿对所述加工工具运行所述示教轨迹进行校正。

6.一种机器人示教系统，其特征在于，包括：

定位装置，包括以预定方式固定于示教工件上的基准定位装置及可相对所述示教工件移动设置的示教定位装置；

数据处理装置，与所述定位装置通信连接；用于获取所述基准定位装置在基准坐标系的基准位姿；以及，在所述示教定位装置相对所述示教工件进行移动的过程中，获取示教定位装置在示教坐标系的示教位姿，并根据所述示教位姿生成移动轨迹；以及，根据所述基准坐标系和所述示教坐标系的关系和所述基准位姿，将所述移动轨迹转化为相对所述基准定位装置的示教轨迹。

7.根据权利要求6所述的示教系统，其特征在于，所述示教系统还包括定位基站；所述基准坐标系和所述示教坐标系均为定位基站所在坐标系，所述基准位姿为所述基准定位装置相对所述定位基站的位姿，所述示教位姿为所述示教定位装置相对所述定位基站的位姿。

8.根据权利要求7所述的示教系统，其特征在于，所述定位基站为红外激光发射基站以用于向所述定位装置发射红外激光信号；所述定位装置均配设有红外光传感器以用于接收所述红外激光信号，进而获得所述基准位姿及所述示教位姿。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

加工工具，形成于所述机器人靠近实际工件的一端，以用于运行示教轨迹进而对所述实际工件进行加工；

实操定位装置，固定于所述加工工具上；用于在所述加工工具相对所述实际工件进行加工移动的过程中，获得其相对基准定位装置的实操位姿；其中，所述基准定位装置以预定方式固定于所述实际工件上。

10.一种存储装置，其特征在于，存储有能够被数据处理装置运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-3中任一项所述的示教方法及4-5中任一项所述的控制方法。