[发明专利]搬运自动导引运输车的运输方法和搬运自动导引运输车

说明书

本发明提供一种搬运自动导引运输车的运输方法和搬运自动导引运输车，该搬运自动导引运输车的运输方法包括：获取所述搬运自动导引运输车的环境信息，并基于所述环境信息生成地图；接收用户的通讯指令，所述通讯指令为所述用户获取所述地图后触发的；根据所述通讯指令，发送用于控制所述搬运自动导引运输车的运输指令。基于不同的环境信息生成不同的地图给用户做指引，便于用户触发对搬运自动导引运输车控制，解决了对于人力资源缺乏，如图书馆图书搬运工作，浪费搬运者精力和体力的问题，提高了运输效率。

技术领域

本发明实施例涉及控制运输技术领域，尤其涉及一种搬运自动导引运输车的运输方法和搬运自动导引运输车。

背景技术

随着工业、制造业等行业生产技术水平的高速持续发展，物流运输系统低效率与生产系统高效率的不适应程度日趋明显，当前行业物流运输过程的水平与生产过程仍有很大差距。在产品生产的过程中，由于运输、搬运等带来的高额成本和浪费的人力资源已然成为各个企业需解决的重点问题。自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)由此应运而生，AGV作为运输系统，是整个物流自动化和生产自动化中最基础、关键的一环。自动导引运输车在物流系统中的使用不但可以减少人力资源的浪费还可以提高自动化程度、效率以及物流系统的柔性。

目前AGV小车已投入到越来越多的领域和产业当中，已成为解决人力资源浪费、提高生产效率的重要手段。发现不只在企业、工厂中会用到AGV小车，在我们的校园里也有用到它的地方，例如工作人员最辛苦的图书馆图书搬运工作，图书馆管理员每天要搬运大量的图书会耗费管理者大量的精力和体力。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种搬运自动导引运输车的运输方法和搬运自动导引运输车，用于解决现有技术存在的问题。

为实现上述目的，第一方面，本发明实施例提供一种搬运自动导引运输车的运输方法，所述方法包括：

获取所述搬运自动导引运输车的环境信息，并基于所述环境信息生成地图；

接收用户的通讯指令，所述通讯指令为所述用户获取所述地图后触发的；

根据所述通讯指令，发送用于控制所述搬运自动导引运输车的运输指令。

可选的，所述获取所述搬运自动导引运输车的环境信息，并基于所述环境信息生成地图，包括：

获取所述搬运自动导引运输车的环境信息；

对所述环境信息对应的图像进行预处理，并进行特征点提取；

判断所述特征点是否大于等于预设阈值；

若所述特征点大于等于预设阈值，则获取第一RGB-D数据帧；

根据所述第一RGB-D数据帧构建2D栅格地图。

可选的，在判断所述特征点是否大于等于预设阈值之后，所述方法还包括：

若所述特征点小于预设阈值，则获取第二RGB-D数据帧；

根据所述第二RGB-D数据帧构建3D稠密点云地图。

可选的，根据所述第一RGB-D数据帧构建2D栅格地图，包括：

根据所述第一RGB-D数据帧，通过gammping-slam算法，构建2D栅格地图。

可选的，根据所述第二RGB-D数据帧构建3D稠密点云地图，包括：

根据所述第一RGB-D数据帧，通过RGB-D SLAM算法，构建3D稠密点云地图。

第二方面，本发明实施例还提供了一种搬运自动导引运输车的主控系统，包括：