[发明专利]一种工业机器人关节零点标定结构及标定方法

权利要求书

1.一种工业机器人关节零点标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，确定需要进行标定的关节，使之处于标定状态；其中，采用本方法在标定时，每次标定一个关节并且单独标定任何一个关节且对关节标定顺序无要求；

步骤S2，设置每个所述关节的两个相对转动的零件中的一个为销孔，另一个为销孔或定位面；

其中，对于六轴机器人，对于一轴关节标定、二轴关节标定、三轴关节标定、四轴关节标定、五轴关节标定：两个相对转动的零件中的一个为销孔；另一个为定位面；

或者，对于六轴机器人，对于一轴关节标定、二轴关节标定、三轴关节标定、四轴关节标定、五轴关节标定：两个相对转动的零件均为销孔；

步骤S3，在对关节开始标定时，将销钉插入到相应的销孔内，并转动对应的关节，以使得销与销接触或者销与所述定位面接触，记录此时的位置角度X°；

步骤S4，转动所述关节至适合拔下销的姿态位置，拔出销；

步骤S5，控制机器人转到位置角度X°-A°，该关节角度位置清零，完成零点标定，其中，所述角度A°为销与销接触或者销与所述定位面的接触角度与各轴理论零位角度差；其中，所述角度A的取值范围为：0°到180°；

在上述步骤S3至步骤S5中，在对每个关节进行标定时，将销钉插入到相应的销孔内，然后缓慢转动对应关节，以使得销与销接触或销与定位面接触，此时再按各轴规定的角度差旋转该轴到一特定角度，便可得到该轴的零点位置。

2.一种工业机器人关节零点标定结构，其特征在于，包括：在需要标定的关节的两个相对转动的一个零件上设置销孔、另一个零件上设置销孔或定位面；在对关节开始标定时，将销钉插入到相应的销孔内，并转动对应的关节，以使得销与销接触或者销与所述定位面接触，记录此时的位置角度X°；转动所述关节至适合拔下销的姿态位置，拔出销；控制机器人转到位置角度X°-A°，该关节角度位置清零，完成零点标定，其中，所述角度A°为销与销接触或者销与所述定位面的接触角度与各轴理论零位角度差；其中，所述角度A的取值范围为：0°到180°；

其中，对于六轴机器人，对于一轴关节标定、二轴关节标定、三轴关节标定、四轴关节标定、五轴关节标定：两个相对转动的零件中的一个为销孔；另一个为定位面；

或者，对于六轴机器人，对于一轴关节标定、二轴关节标定、三轴关节标定、四轴关节标定、五轴关节标定：两个相对转动的零件均为销孔；

在对每个关节进行标定时，将销钉插入到相应的销孔内，然后缓慢转动对应关节，以使得销与销接触或销与定位面接触，此时再按各轴规定的角度差旋转该轴到一特定角度，便可得到该轴的零点位置。